1.位置信息
无刷电机的控制不可脱离转子的位置信息。知道转子的位置反馈是对无刷电机控制的前提。通常分为有感和无感。
有感：即为有位置传感器，像霍尔、光电增量式编码器、旋转变压器、磁编等等。
无感：则是电机不需要位置传感器，通过电机自身的信息计算或则估计转子的位置。
2.无感的方法
基于模型法的位置/转速观测器有三部分，反电动势、磁链信息观测、位置误差信号解耦位置/转速观测。反电动势或磁链信息观测方法的不同，模型有自适应法、扩展卡尔曼滤波器法、磁链观测法、状态观测法、滑膜观测法。
反电动势过零检测法应用广泛，实现简单、技术成熟。
3.反电动势过零检测
3.1 反电动势过零检测法基本原理：
忽略电动机电枢反应，无刷直流电动机在稳态运行过程中，通过检测关断相的反电动势过零点获得转子的位置信号，进行对逆变器开关导通顺序切换，控制电机运动。
3.2 缺点：
电机静止和低速时，反电动势很小或者为0，无法获取转子位置信号，电机低速时性能较差，启动时需要开环启动。
3.3 硬件电路
反电动势图：
正向反电动势过零点变化：
［tr］反电动势零点变化趋势［/tr］C-C相反电动势又正到负
3.4 电路计算：
可以直接得到电机端的电压方程：
假设c相不导通时有：
可以得到反电动势：
同理可以得到A、B相的的反电动势
通过这三个方差去判断反电动势的正负变化得到零点。但是还可以优化一下，方便编程。
①和②重新组合一下合一得到：
当Ec=0时候满足：
可以得到：
4.TI程序：
4.1 换向点电气行为
**因为在在相位换向的瞬间，由于直流电平或电源板的寄生电感和电容，可能会出现高dV /dt和dI/dt毛刺。可能会对计算的中性点电压有错误。**通过丢弃前几次扫描来克服这问题。（比如从负到正，先一直为负，检测到4次为正时，标志到了过零点检测，算是滤波）
在代码中，这是通过名为“NOISE_WIN”的功能实现的。持续时间取决于电源开关，电源板设计，相电感和驱动的直流电。此参数取决于系统，并且在电动机的低速范围内设置为较大的值。随着速度的增加，由于Bemf零交叉点也以更高的速度变得越来越近，所以逐渐降低了该持续时间。
4.2 换向30度延迟
在有效的传感控制中，Bemf的零交叉点从相位换向时刻偏移了30º。因此，在借助六个过零事件来运行无传感器BLDC电动机之前，有必要计算与该30º延迟角相对应的时间延迟获得精确的换向点。这是通过实现位置插值功能来实现的。
相应的时间延迟以采样时间段的数量表示，并存储在变量CmtnDelay中。
Time delay = CmtnDelay .Ts = T（a/360） = VirtualTimer.Ts（a/360） = VirtualTimer 。 Ts/12
其中，Ts是采样时间段，VirtualTimer是计时器，用于对转子上一圈旋转期间的采样周期数进行计数。
4.3TI代码实现
1.位置信息
无刷电机的控制不可脱离转子的位置信息。知道转子的位置反馈是对无刷电机控制的前提。通常分为有感和无感。
有感：即为有位置传感器，像霍尔、光电增量式编码器、旋转变压器、磁编等等。
无感：则是电机不需要位置传感器，通过电机自身的信息计算或则估计转子的位置。
2.无感的方法
基于模型法的位置/转速观测器有三部分，反电动势、磁链信息观测、位置误差信号解耦位置/转速观测。反电动势或磁链信息观测方法的不同，模型有自适应法、扩展卡尔曼滤波器法、磁链观测法、状态观测法、滑膜观测法。
反电动势过零检测法应用广泛，实现简单、技术成熟。
3.反电动势过零检测
3.1 反电动势过零检测法基本原理：
忽略电动机电枢反应，无刷直流电动机在稳态运行过程中，通过检测关断相的反电动势过零点获得转子的位置信号，进行对逆变器开关导通顺序切换，控制电机运动。
3.2 缺点：
电机静止和低速时，反电动势很小或者为0，无法获取转子位置信号，电机低速时性能较差，启动时需要开环启动。
3.3 硬件电路
反电动势图：
正向反电动势过零点变化：
［tr］反电动势零点变化趋势［/tr］C-C相反电动势又正到负
3.4 电路计算：
可以直接得到电机端的电压方程：
假设c相不导通时有：
可以得到反电动势：
同理可以得到A、B相的的反电动势
通过这三个方差去判断反电动势的正负变化得到零点。但是还可以优化一下，方便编程。
①和②重新组合一下合一得到：
当Ec=0时候满足：
可以得到：
4.TI程序：
4.1 换向点电气行为
**因为在在相位换向的瞬间，由于直流电平或电源板的寄生电感和电容，可能会出现高dV /dt和dI/dt毛刺。可能会对计算的中性点电压有错误。**通过丢弃前几次扫描来克服这问题。（比如从负到正，先一直为负，检测到4次为正时，标志到了过零点检测，算是滤波）
在代码中，这是通过名为“NOISE_WIN”的功能实现的。持续时间取决于电源开关，电源板设计，相电感和驱动的直流电。此参数取决于系统，并且在电动机的低速范围内设置为较大的值。随着速度的增加，由于Bemf零交叉点也以更高的速度变得越来越近，所以逐渐降低了该持续时间。
4.2 换向30度延迟
在有效的传感控制中，Bemf的零交叉点从相位换向时刻偏移了30º。因此，在借助六个过零事件来运行无传感器BLDC电动机之前，有必要计算与该30º延迟角相对应的时间延迟获得精确的换向点。这是通过实现位置插值功能来实现的。
相应的时间延迟以采样时间段的数量表示，并存储在变量CmtnDelay中。
Time delay = CmtnDelay .Ts = T（a/360） = VirtualTimer.Ts（a/360） = VirtualTimer 。 Ts/12
其中，Ts是采样时间段，VirtualTimer是计时器，用于对转子上一圈旋转期间的采样周期数进行计数。
4.3TI代码实现
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