如何制作一辆基于STM32的智能小车？

A4950电机驱动模块特性

• 2路电机驱动输出，单板典型最大电流2A
  
• 驱动板工作电压范围：7.6V~30V
  
• 驱动频率：500Hz~300KHZ
  
  模块接口说明
  
  

• VM：驱动模块的电源
  
• VCC：接5V输入，不要接3.3V会影响性能
  
• GND：接地引脚
  
  

电机A的两个线分别接AOUT1、AOUT2，电机B的两个线分别接BOUT1、BOUT2。控制电机时，直接将PB6、PB7（PB8、PB9）接不同占空比的PWM。由于AIN1和AIN2（BIN1和BIN2）之间存在压差，电机可以转动，并且压差越大，转速越快。凭此我们通过调节PWM控制小车速度以及方向。

这里我们使用TIM4的1、2、3、4通道


timer.h


#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H  
#include "sys.h"


void pwm_init(u16 arr,u16 psc);


#endif


timer.c


#include "timer.h"
void pwm_init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM4_CHxHandler;//定时器4通道x句柄
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

GPIO_Initure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//配置IO
    GPIO_Initure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Initure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
GPIO_Initure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;//配置定时器
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
       
        TIM4_CHxHandler.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM4_CHxHandler.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM4_CHxHandler.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出比较极性高
                                                                                                                                                 
        TIM_OC1Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);                 //配置pwm通道
        TIM_OC2Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);       
        TIM_OC3Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);       
        TIM_OC4Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);
       
       
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//预装载使能
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
       
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  //使能定时器
       


}


motor.h


#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H         
#include "sys.h"


void motor_forth(void);
void motor_back(void);
void motor_left(void);
void motor_right(void);
void motor_stop(void);


#endif


motor.c


#include "motor.h"
#include "delay.h"


//TIM_SetCompare1,2对应左边电机，TIM_SetCompare3,4对应右边电机


void motor_forth()//前行
{
        TIM_SetCompare1(TIM4,599);
        TIM_SetCompare2(TIM4,899);
        TIM_SetCompare3(TIM4,593);
        TIM_SetCompare4(TIM4,899);               
}


void motor_back()//后退
{
        TIM_SetCompare1(TIM4,899);
        TIM_SetCompare2(TIM4,700);
        TIM_SetCompare3(TIM4,899);
        TIM_SetCompare4(TIM4,700);       
}


void motor_left()//左转
{
        TIM_SetCompare1(TIM4,899);
        TIM_SetCompare2(TIM4,700);
        TIM_SetCompare3(TIM4,750);
        TIM_SetCompare4(TIM4,899);       
                        delay_ms(565);
                        motor_stop();       
}




void motor_right()//右转
{
        TIM_SetCompare1(TIM4,750);
        TIM_SetCompare2(TIM4,899);
        TIM_SetCompare3(TIM4,899);
        TIM_SetCompare4(TIM4,700);       
                        delay_ms(593);
                        motor_stop();       
}


void motor_stop()
{
        TIM_SetCompare1(TIM4,899);
        TIM_SetCompare2(TIM4,899);
        TIM_SetCompare3(TIM4,899);
        TIM_SetCompare4(TIM4,899);       


}


下面是裸机跑的主函数————（私奔？裸奔？？）
main.c


#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "timer.h"
/************************************************************************/




int main(void)
{       
        SystemInit();
        delay_init();            //延时函数初始化          nms<=1864  
        LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
        pwm_init(899,0);
        motor_stop();
        delay_ms(1800);
        delay_ms(1800);
        while(1)
        {
                LED=0;
                motor_forth();
                delay_ms(1500);


                LED=1;
                motor_stop();
                delay_ms(1500);
               
                LED=0;
                motor_left();
                delay_ms(900);
               
                LED=1;
                motor_stop();
                delay_ms(1500);
               
                LED=0;
                motor_forth();
                delay_ms(1000);
               
                LED=1;
                motor_stop();
                delay_ms(1500);
               
                LED=0;
                motor_right();
                delay_ms(900);
               
                LED=1;
                motor_stop();
                delay_ms(1500);
        }
}