LSM303AGR能否以毫克为单位获取自测读数？

我对 MEMS IMU 很陌生。我有一个定制板，其中包含通过 I2C 连接到 SAMD21 MCU 的 LSM303AGR IMU。
我正在使用 STM32duino LSM303AGR 库。
我很难理解自检程序。是否有可能得到更简单的程序解释？
还，
1.自测需要设备不动吗？
2.我能否以毫克为单位获取自测读数（GetAxes() 方法而不是 GetAxesRaw()），如果可以，以毫克为单位的 ST_X/Y/Z 限制是多少？
（数据表中的表 3 中的 ST_X/Y/Z 是否与 LA_ST 相同？）
（根据数据表 LA_ST min = 17LSB max = 360LSB, 1LSb = 3.9mg，所以乘以 3.9 就是 mg？）