如何在stm32cubeide上使用pwm驱动snail电机？

ST公司为广大STM32用户提供了免费的集成开发工具STM32CubeIDE，它集成了STM32CubeMX的特点。

• 初学者可以跟着这个博主学习，我是看了他的教程入门的，觉得非常适合。
  https://juejin.im/post/5cc2ddd951882525041c64b4
  
  

snail电机的初步了解

• 驱动snail的电调叫430-R电调，12v供电（现在大疆又出了一款C615电调，24v供电）
  
• 我选用的是普通油门信号：30-500Hz的PWM信号，我设定的是500Hz
  
  

软件环境

  STM32CubeIDE1.1.0
package version : STM32Cube FW_F4 V1.21.1

开发板信息

  大疆A型板 ：
芯片 ： stm32f427iih
详细参数： https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board
  开发板位号图

  实际开发中
我用的两个位号口是J33 和J27
这对应的是
J27 TIM1_CH1(PA8)
J33 TIM1_CH4(PE14)
  而本教程中，我用的是TIM1_CH1(PA8)和TIM4_CH1(PD12)，也就是你看到的8路PWM中的一个，这是在调试过程中写出来的教程，但建议实际中使用J27和J33。

开发板A板原理图

可以看到还有TIM1，一般用这里的接口控制snail电机





步骤

• 时钟树配置
  
  
  
  
  
  

• 定时器配置
  
  

  PWM设置的频率为：500hz
PWM口 ： TIM1 channel1
模式 ： PWM Generation
prescale = 168-1
preiod = 2000-1

• main.c
  
  

  snail上电后需要给空的占空比一段时间，然后再给定设置的占空比；

• tim.c
  
  

注意事项

• snail上电后先要给占空比为0的信号一段时间，然后再给给定的占空比，这个占空比得调，如何调呢？
  
  

  上电后会听到B B B的声音，在B B B 的信号结束后，如果听到BBBBB的声音，说明你给的占空比过大，要调小，如果B B B 的信号结束后，snail电机没有声音，那说明你给的占空比过小，要调大，反复几次，便会得到能让snail启动的占空比。

• 430-R专门有一个电调调试器，snail必须自己调，因为参数不一样，它转动的占空比的范围就不一样；
  
• 普通油门模式是30-500hz，这句话的意思是，你可以给30-500hz的信号，你可以调400hz、300hz等都可以。
  
  

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