求大神分享伺服电机转矩常数的标定方法

• Step1：使用电机测功机调出不同转矩
  
• Step2：测量电机三相的相电流有效值
  
• Step3：数据处理，拟合曲线。
     
  

      数据测量越密集，转矩常数越准确！
     

  
  
  

• Step1：电机空载运行，记录电流（相当于辨识摩擦力）
  
• Step2：末端加装已知负载（重量、惯量等动力学参数）运行，记录电流
  
• Step3：构建动力学方程，最小二乘法求解转矩常数
  
  

  当然，如果有力矩传感器更好，不过这种方法的成本你懂的~

测试条件

① 电机空载，无减速器
② 不能长时间过载，温升会影响转矩常数

专业方法

• Step1：使用电机测功机调出不同转矩
  
• Step2：测量电机三相的相电流有效值
  
• Step3：数据处理，拟合曲线。
     
  

      数据测量越密集，转矩常数越准确！
     

  
  
  

凑合用的方法

• Step1：电机空载运行，记录电流（相当于辨识摩擦力）
  
• Step2：末端加装已知负载（重量、惯量等动力学参数）运行，记录电流
  
• Step3：构建动力学方程，最小二乘法求解转矩常数
  
  

  当然，如果有力矩传感器更好，不过这种方法的成本你懂的~

结论

    由上图可以看出，转矩较小时，等效电流与转矩成正比；当电流大到一定程度，出现饱和现象，曲线类似抛物线形状！
通常，电机在出厂前，厂商会进行标定，用户直接使用厂商提供的数据即可！

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