如何去驱动一种带编码器的直流电机呢

　　硬件连接
　　（1）所需硬件
　　芯片：STM32F103ZET6
　　驱动：平衡小车之家电机驱动板
　　电机：带编码器直流电机
　　（2）硬件连接：
　　step 1:RCC全部选外部晶振
　　step2 ：选择烧录方式为Serial Wire
　　step3： 配置串口1
　　step4：查引脚表可以发现，PA9和PA10同时占用了TIM1的CH2和CH3，所以选用TIM1的CH1和CH4来作为PWM通道，对应引脚PA8和PA11
　　step5：配置定时器4为编码器模式，占用通道1和2，对应引脚PB6和PB7
　　step6：时钟设置，设置完所有关键地方之后按回车，stm32会自动配置好其他地方
　　F1系列芯片系统时钟为72MHzs
　　step7：其余菜单项设置
　　注：（1）路径里不能包含中文；
　　（2）编码器的参数设定中，Counter Period设为0xffff（16 bits），如果是32bits就设为0xffffffff。