具有编码器的直流电机与驱动器与stm32连线方法？

具有编码器（225787）的maxon减速（种齿轮编号166167）直流电机（268214）与accelnet驱动器相连，并与STM32f4开发板连线，通过录入程序实现按下K1,K2,K3对应电机正转，反转，停止，请问相应的连线方法和程序？