无刷电机的控制方式分为哪几种？

　　作业一
　　机械结构
　　同轴机构：主要是 2个电机转动 分别控制 内轴 和外轴
　　腿
　　1 腿型
　　主要分为 并联腿（受力比较均匀） 串联腿（运动范围会比并联腿大）
　　2 腿部设计细节：
　　足端主要分为：球型足端 圆柱型足端 仿生足端（像人的脚一样）
　　足端需要加防滑
　　3 关节
　　4 机器人外壳
　　运动方式如图
　　
　　作业二
　　ODrive控制
　　实现了自定义二进制UART协议来发送和接收数据
　　无刷电机的控制方式
　　因为无电刷所以电机自己不能自己完成电流的换向，必须靠外部控制电路实现换向
　　1 方波控制
　　在这种方式控制下，无刷直流电机的相电流波形接近方波 优点是控制算法简单、硬件成本较低
　　缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值
　　2 正弦波控制
　　3 FOC控制
　　实现电压的控制从而实现了电流的大小控制但是无法控制方向
　　FOC控制方式的优点是：转矩波动小、效率高、噪声小、动态响应快；缺点是：硬件成本较高、对控制器性能有较高要求，电机参数需匹配。