基于stm32的载人两轮平衡车控制系统设计

大四期间一边做毕业设计，一边和老师一起设计两轮平衡车控制系统。传感器采用的还是熟悉的mpu6050,控制芯片采用的是STM32f103c8t6,程序方面也是采用了卡尔曼滤波和PID控制算法。经过一段时间学习和研究，最终还是完成了。板子焊接好后经过调试成功的实现了载人的功能。

话不多说上图：