双轮平衡车(B酷DIY)

` 本帖最后由 bku111 于 2012-12-4 11:22 编辑











平衡车：
主控板：STM32F103Rx
驱动板：2x电机+舵机+主板电源
双电机：12V，110r/min
舵机：180度
传感器：加速度，角速度，磁场
无线通信：~10m
电池：4800mAh@12V
摄像头：（尚未安装到舵机控制架上）
WDK：PC软件在线检测和控制系统

基本功能：
主控板自动保持平衡，有PC在线控制软件控制行驶方向、速度和舵机的角度，在线软件实时显示平衡车姿态等状态信息；

扩展功能：
在基本功能下，完成绘制轨迹地图，需要的主要参数姿态和速度信息有主控板传输到WDK软件进行计算处理；

最终功能：
从WDK传输地图到主控板SD卡中或直接烧入，通过摄像头识别道路信息，实现盲区导航。

技术难点：
1、平衡车初始化时需要人给予平衡，实现自动初始平衡还没有想法。。。
2、姿态和速度的计算存在很大误差，随着时间越长误差会发散，导致盲区导航时间受限；
盲区导航时间是重要技术指标之一。

bku111(B酷DIY)的博客：
http://home.elecfans.com/space-914569-do-album-view-me.html
后续更新，欢迎大家来参观！希望大家给予宝贵建议，非常感谢！

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