STM32的FOC库使用编码器模式时电机会动一下，然后就锁死的原因？

刚接触STM32的FOC库，我用NUCLEO-302R8+IHM08M1来驱动一个无刷电机，先用motor profier测好参数后建了工程。但是无感模式下稍微调整下PID参数电机就能够正常启动。
但是在使用编码器模式时电机会动一下，然后就锁死，如果不启动电机的情况下，用手转动电机轴的话也能看到正常的速度反馈，请问哪位大神知道这是什么问题。