使用STM32F767ZI的HAL接收CAN消息时出现无法读取的情况如何处理？

编辑：HAL_CAN_Start() 并正确配置 CAN 过滤器修复它。
您好，我正在尝试读取设备发送的 CAN 消息，但无法读取。
硬件设置应该是正确的，我的设置在使用 mBed 操作系统的程序进行测试时有效，消息被正确接收。
一些注意事项：

• 报文指定为CAN2.0B，标准帧格式，波特率250kbps，采样点70%，SJW 2 Tq。
• CAN1用于配置PD0和PD1。
• UART 和 GPIO 按预期工作。
• 我使用http://www.bittiming.can-wiki.info/进行位计时，BTR 寄存器设置为 0x0149000b，我已在调试器中验证了这一点。
• HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel() 返回 0，HAL_CAN_GetRxMessage 不返回消息。
• 时钟配置为 CubeMX 在初始化外围设备默认设置时设置的默认值，APB1 时钟设置为 48 MHz，用作 CAN 位时序的基础。
• 我没有配置任何过滤器。
  

代码（去掉无关代码，msp在最后）：

• #include "main.h"
• #include
• CAN_HandleTypeDef hcan1;
• UART_HandleTypeDef huart3;
• CAN_TxHeaderTypeDef   TxHeader;
• CAN_RxHeaderTypeDef   RxHeader;
• uint8_t               TxData[8];
• uint8_t               RxData[8];
• uint32_t              TxMailbox;
• char msg[50];
• void SystemClock_Config(void);
• static void MX_GPIO_Init(void);
• static void MX_USART3_UART_Init(void);
• static void MX_CAN1_Init(void);
• int main(void)
• {
•   HAL_Init();
•   SystemClock_Config();
•   MX_GPIO_Init();
•   MX_USART3_UART_Init();
•   MX_CAN1_Init();
•   uint8_t TestData[7];
•   while (1)
•   {
•           sprintf(msg,"Waiting for messagern");
•           HAL_UART_Transmit(&huart3,(uint8_t*)msg,sizeof(msg),HAL_MAX_DELAY);
•           if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan1, CAN_RX_FIFO0) > 0)
•           {
•                   HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, TestData);
•                   HAL_UART_Transmit(&huart3, "Can Message recievednr", 22, 10);
•           }
•           HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, TestData);
•           sprintf(msg,"Message: %xrn", TestData[0]);
•           HAL_UART_Transmit(&huart3,(uint8_t*)msg,sizeof(msg),HAL_MAX_DELAY);
•           HAL_Delay(500);
•   }
• }
• void SystemClock_Config(void)
• {
•   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
•   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
•   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
•   HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
•   __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
•   __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
•   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
•   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_BYPASS;
•   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
•   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
•   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
•   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 96;
•   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
•   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
•   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
•   {
•     Error_Handler();
•   }
•   if (HAL_PWREx_EnableOverDrive() != HAL_OK)
•   {
•     Error_Handler();
•   }
•   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
•                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
•   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
•   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
•   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
•   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
•   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_3) != HAL_OK)
•   {
•     Error_Handler();
•   }
•   PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART3|RCC_PERIPHCLK_CLK48;
•   PeriphClkInitStruct.Usart3ClockSelection = RCC_USART3CLKSOURCE_PCLK1;
•   PeriphClkInitStruct.Clk48ClockSelection = RCC_CLK48SOURCE_PLL;
•   if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
•   {
•     Error_Handler();
•   }
• }
• static void MX_CAN1_Init(void)
• {
•   hcan1.Instance = CAN1;
•   hcan1.Init.Prescaler = 12;
•   hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
•   hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;
•   hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
•   hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_5TQ;
•   hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
•   hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
•   hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
•   hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
•   hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
•   hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
•   if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
•   {
•     Error_Handler();
•   }
• }
• static void MX_GPIO_Init(void)
• {
• lots of code
• }
• void Error_Handler(void)
• {
• }
• /* hal_msp.c */
• void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
• {
•   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
•   if(hcan->Instance==CAN1)
•   {
•     __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
•     __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
•     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
•     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
•     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
•     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
•     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
•     HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
•   }
• }