如何通过DHT11温度测量和NRF24L01无线通信控制电机转动？

一、准备工作

[tr]元器件数量[/tr]

stm32F103C8T6	2
28BYJ-48步进电机	1
uln2003	1
nrf24l01	2
dht11模块	1

二、发送端
DHT11模块
DHT11用来测量温度


dht11.h


#ifndef __DHT11_H
#define __DHT11_H   
#include "sys.h"

//IO方向设置
#define DHT11_IO_IN()  {GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF0;GPIOB->CRL|=8<<0;}
#define DHT11_IO_OUT() {GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF0;GPIOB->CRL|=3<<0;}
//IO操作函数                                                                                          
#define        DHT11_DQ_OUT PBout(0)
#define        DHT11_DQ_IN  PBin(0)

u8 DHT11_Init(void);
u8 DHT11_Read_Data(u8 *temp,u8 *humi);
u8 DHT11_Read_Byte(void);
u8 DHT11_Read_Bit(void);
void DHT11_Rst(void);
u8 DHT11_Check(void);

#endif


dht11.c


#include "dht11.h"
#include "delay.h"

//初始化DHT11
//返回：初始化的状态（应答信号）
u8 DHT11_Init()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruce;
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);                //利用引脚PA0
       
        GPIO_InitStruce.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
        GPIO_InitStruce.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStruce.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruce);

        DHT11_Rst();
        return DHT11_Check();
}

//复位DHT11
void DHT11_Rst(void)          
{                 
    DHT11_IO_OUT();         //SET OUTPUT
    DHT11_DQ_OUT=0;         //拉低DQ
    delay_ms(20);            //拉低至少18ms
    DHT11_DQ_OUT=1;         //DQ=1
    delay_us(30);             //主机拉高20~40us
}

//等待DHT11的回应
//返回1:未检测到DHT11的存在
//返回0:存在
u8 DHT11_Check(void)           
{   
   u8 retry=0;
   DHT11_IO_IN();//SET INPUT         
   while (DHT11_DQ_IN&&retry<100)//DHT11会拉低40~80us
   {
                retry++;   
                delay_us(1);
   };         
   if(retry>=100)return 1;
   else retry=0;
   while (!DHT11_DQ_IN&&retry<100)//DHT11拉低后会再次拉高40~80us
   {
       retry++;  
           delay_us(1);
   };
   if(retry>=100)return 1;            
   return 0;
}

//从DHT11读取一个位   
//返回值：1/0
u8 DHT11_Read_Bit(void)                          
{
      u8 retry=0;
      while(DHT11_DQ_IN&&retry<100)//等待变为低电平
      {
             retry++;   
             delay_us(1);
       }
      retry=0;
      while(!DHT11_DQ_IN&&retry<100)//等待变高电平
       {
              retry++;       
              delay_us(1);
         }
      delay_us(40);//等待40us
      if(DHT11_DQ_IN)
                  return 1;
      else
                  return 0;                  
}

//从DHT11读取一个字节
//返回值：读到的数据
u8 DHT11_Read_Byte(void)   
{        
    u8 i,dat;
    dat=0;
   for (i=0;i<8;i++)
  {
      dat<<=1;
     dat|=DHT11_Read_Bit();
    }                                    
    return dat;
}

//从DHT11读取一次数据
//temp:温度值(范围:0~50°)     humi:湿度值(范围:20%~90%)
//返回值：0,正常;1,读取失败
u8 DHT11_Read_Data(u8 *temp,u8 *humi)   
{        
    u8 buf[5];
    u8 i;
    DHT11_Rst();
    if(DHT11_Check()==0)
   {
          for(i=0;i<5;i++)//读取40位数据
                {
                        buf=DHT11_Read_Byte();
                }
                if((buf[0]+buf[1]+buf[2]+buf[3])==buf[4])
                {
                        *humi=buf[0];
                        *temp=buf[2];
                }
        }else return 1;
        return 0;            
}


主函数
main.c






#include        "stm32f10x.h"
#include        "system.h"
#include        "delay.h"
#include        "usart.h"
#include        "nrf24l01p.h"       
#include        "spi2.h"
#include  "led.h"
#include  "dht11.h"
#include  "stdio.h"


int main(void)
{
        u8 temperature=0;              
        u8 humidity;
        u8 key,mode;
        u8 t=0;                         
        u8 tmp_buf[180];                    
        delay_init();                                                                                                                                     //延时函数初始化          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);        //设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
        USART1_Config();                                                                                                                                 //串口初始化为115200
        NRF24L01_Init();        //初始化NRF24L01
        LED_Init();
        DHT11_Init();
       
        while(DHT11_Init())        //DHT11初始化       
        {
                printf("DHT11 Errorrn");
                delay_ms(200);
        }
       
        while(NRF24L01_Check())                //等待模块应答
        {
                printf("NRF24L01 Errorrn");
                delay_ms(500);
        }
        printf("NRF24L01 OKrn");
       
       
        //mode=1;//接收模式
//        mode=1;//发送模式
       
/*        while(1)
        {
               


                if(mode==0)//RX模式
                {
                        printf("NRF24L01 RX_Modern");
                        printf("Received DATA:");
                        NRF24L01_RX_Mode();
                        while(1)
                        {
                                if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
                                {
                                        tmp_buf[32]=0;//加入字符串结束符
                                        printf("%srn",tmp_buf);
                                }
                                else delay_us(100);                            
                        };
                }
                else//TX模式  */
               
                        //printf("NRF24L01 TX_Modern");
                        NRF24L01_TX_Mode();
                        //mode=3;//从空格键开始
                       
                while(1)
                {
                        if(NRF24L01_TxPacket(&temperature)==TX_OK)
                        {
                                if(t%10==0)
                                {
                                        printf("%d",t);
                                        DHT11_Read_Data(&temperature,&humidity);
                                        //tmp_buf[t]=temperature;
                                        printf("Sended DATA:");
                                        printf("%dn",temperature);
                                }
                                delay_ms(10);
                                LED0=!LED0;
                                  t++;
                                  
                               
                               
                               
                               
                               
                                //printf("Sended DATA:");
                                //printf("%drn",tmp_buf);
                                //printf("%srn",tmp_buf[t]);
                               
                                //发送的内容(修改发送的内容)
                                //key=mode;
                                //for(t=0;t<32;t++)
                                //{
                                //        tmp_buf[t]=key;
                                //}
                               
                                //tmp_buf[0]='0';
                                //tmp_buf[1]='0';
                                //tmp_buf[2]='0';
                                //tmp_buf[3]='0';
                                //tmp_buf[4]='0';
                                //tmp_buf[5]='5';
                                //tmp_buf[6]='6';
                                //tmp_buf[7]='7';
                                //tmp_buf[8]='8';
                                //tmp_buf[9]='9';
                               
                                //delay_ms(10);
                                //tmp_buf[32]=0;//加入结束符
                        }
                        else
                        {                                                                                          
                                printf("Send Failed rn");
                        }
                        delay_ms(1500);
                }
       
}


三、双端
NRF24L01模块
nrf24l01.h


#ifndef __24L01_H
#define __24L01_H                           
#include "system.h"
#include "delay.h"
#include "spi2.h"
#include "usart.h"




//NRF24L01寄存器操作命令
#define NRF_READ_REG    0x00  //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define NRF_WRITE_REG   0x20  //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD     0x61  //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD     0xA0  //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX        0xE1  //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX        0xE2  //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL     0xE3  //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送.
#define NOP             0xFF  //空操作,可以用来读状态寄存器         
//SPI(NRF24L01)寄存器地址
#define CONFIG          0x00  //配置寄存器地址;bit0:1接收模式,0发射模式;bit1:电选择;bit2:CRC模式;bit3:CRC使能;
                              //bit4:中断MAX_RT(达到最大重发次数中断)使能;bit5:中断TX_DS使能;bit6:中断RX_DR使能
#define EN_AA           0x01  //使能自动应答功能  bit0~5,对应通道0~5
#define EN_RXADDR       0x02  //接收地址允许,bit0~5,对应通道0~5
#define SETUP_AW        0x03  //设置地址宽度(所有数据通道):bit1,0:00,3字节;01,4字节;02,5字节;
#define SETUP_RETR      0x04  //建立自动重发;bit3:0,自动重发计数器;bit7:4,自动重发延时 250*x+86us
#define RF_CH           0x05  //RF通道,bit6:0,工作通道频率;
#define RF_SETUP        0x06  //RF寄存器;bit3:传输速率(0:1Mbps,1:2Mbps);bit2:1,发射功率;bit0:低噪声放大器增益
#define STATUS          0x07  //状态寄存器;bit0:TX FIFO满标志;bit3:1,接收数据通道号(最大:6);bit4,达到最多次重发
                              //bit5:数据发送完成中断;bit6:接收数据中断;
#define MAX_TX                                  0x10  //达到最大发送次数中断
#define TX_OK                                   0x20  //TX发送完成中断
#define RX_OK                                   0x40  //接收到数据中断


#define OBSERVE_TX      0x08  //发送检测寄存器,bit7:4,数据包丢失计数器;bit3:0,重发计数器
#define CD              0x09  //载波检测寄存器,bit0,载波检测;
#define RX_ADDR_P0      0x0A  //数据通道0接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P1      0x0B  //数据通道1接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P2      0x0C  //数据通道2接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P3      0x0D  //数据通道3接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P4      0x0E  //数据通道4接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P5      0x0F  //数据通道5接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define TX_ADDR         0x10  //发送地址(低字节在前),ShockBurstTM模式下,RX_ADDR_P0与此地址相等
#define RX_PW_P0        0x11  //接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P1        0x12  //接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P2        0x13  //接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P3        0x14  //接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P4        0x15  //接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P5        0x16  //接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define NRF_FIFO_STATUS 0x17  //FIFO状态寄存器;bit0,RX FIFO寄存器空标志;bit1,RX FIFO满标志;bit2,3,保留
                              //bit4,TX FIFO空标志;bit5,TX FIFO满标志;bit6,1,循环发送上一数据包.0,不循环;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//24L01操作线
#define NRF24L01_CE   PAout(7) //24L01片选信号
#define NRF24L01_CSN  PAout(6) //SPI片选信号          
#define NRF24L01_IRQ  PAin(5)  //IRQ主机数据输入
//24L01发送接收数据宽度定义
#define TX_ADR_WIDTH    5           //5字节的地址宽度
#define RX_ADR_WIDTH    5           //5字节的地址宽度
#define TX_PLOAD_WIDTH  32          //32字节的用户数据宽度
#define RX_PLOAD_WIDTH  32          //32字节的用户数据宽度
                                                                                     


void NRF24L01_Init(void);                                                //初始化
void NRF24L01_RX_Mode(void);                                        //配置为接收模式
void NRF24L01_TX_Mode(void);                                        //配置为发送模式
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 u8s);//写数据区
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 u8s);        //读数据区                  
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg);                                        //读寄存器
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg, u8 value);                //写寄存器
u8 NRF24L01_Check(void);                                                //检查24L01是否存在
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf);                                //发送一个包的数据
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf);                                //接收一个包的数据
#endif


nrf24l01.c


#include "nrf24l01p.h"


   
const u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //发送地址
const u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};




//初始化24L01的IO口
void NRF24L01_Init(void)
{        
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;


        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB,G端口时钟
       
        //5:IRQ 6:CSN 7:CE
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;        //PA6 7 推挽
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化指定IO
  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_5;   
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA7 输入  
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);//PA5,6,7上拉
       
  SPI2_Init();                    //初始化SPI         

        SPI_Cmd(SPI2, DISABLE); // SPI外设不使能


        SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //SPI设置为双线双向全双工
        SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                                                                                                //SPI主机
  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                                                                                //发送接收8位帧结构
        SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;                                                                                                        //时钟悬空低
        SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;                                                                                                //数据捕获于第1个时钟沿
        SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                                                                                                                //NSS信号由软件控制
        SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16;        //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为16
        SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;                                                                        //数据传输从MSB位开始
        SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;                                                                                                                //CRC值计算的多项式
        SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);                                                                                                                                        //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
       
        SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
                         
        NRF24L01_CE=0;                         //使能24L01
        NRF24L01_CSN=1;                        //SPI片选取消
}




//检测24L01是否存在
//返回值:0，成功;1，失败       
u8 NRF24L01_Check(void)
{
        u8 buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
        u8 i;
        SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）            
        NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//写入5个字节的地址.       
        NRF24L01_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //读出写入的地址  
        for(i=0;i<5;i++)if(buf!=0XA5)break;                                                                   
        if(i!=5)return 1;//检测24L01错误       
        return 0;                 //检测到24L01
}




//SPI写寄存器
//reg:指定寄存器地址
//value:写入的值
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{
        u8 status;       
           NRF24L01_CSN=0;                 //使能SPI传输
          status =SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号
          SPI2_ReadWriteByte(value);      //写入寄存器的值
          NRF24L01_CSN=1;                 //禁止SPI传输          
          return(status);                               //返回状态值
}




//读取SPI寄存器值
//reg:要读的寄存器
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
{
        u8 reg_val;            
        NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输               
          SPI2_ReadWriteByte(reg);   //发送寄存器号
          reg_val=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容
          NRF24L01_CSN = 1;          //禁止SPI传输                    
          return(reg_val);           //返回状态值
}




//在指定位置读出指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{
        u8 status,u8_ctr;               
  NRF24L01_CSN = 0;           //使能SPI传输
  status=SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值             
        for(u8_ctr=0;u8_ctr         pBuf[u8_ctr]=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读出数据
  NRF24L01_CSN=1;       //关闭SPI传输
  return status;        //返回读到的状态值
}




//在指定位置写指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
{
        u8 status,u8_ctr;            
        NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输
        status = SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
        for(u8_ctr=0; u8_ctr         NRF24L01_CSN = 1;       //关闭SPI传输
        return status;          //返回读到的状态值
}




//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
        u8 sta;
        SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
        NRF24L01_CE=0;
          NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF  32个字节
        NRF24L01_CE=1;//启动发送          
        while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成
        sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值          
        NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
        {
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
                return MAX_TX;
        }
        if(sta&TX_OK)//发送完成
        {
                return TX_OK;
        }
        return 0xff;//其他原因发送失败
}




//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{
        u8 sta;                                                                              
        SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
        sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值             
        NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(sta&RX_OK)//接收到数据
        {
                NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
                return 0;
        }          
        return 1;//没收到任何数据
}




//该函数初始化NRF24L01到RX模式
//设置RX地址,写RX数据宽度,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了                  
void NRF24L01_RX_Mode(void)
{
        NRF24L01_CE=0;          
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址
          
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);    //使能通道0的自动应答   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址           
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);             //设置RF通信频率                  
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度             
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式
          NRF24L01_CE = 1; //CE为高,进入接收模式
}




//该函数初始化NRF24L01到TX模式
//设置TX地址,写TX数据宽度,设置RX自动应答的地址,填充TX发送数据,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//PWR_UP,CRC使能
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了                  
//CE为高大于10us,则启动发送.         
void NRF24L01_TX_Mode(void)
{                                                                                                                 
        NRF24L01_CE=0;            
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,(u8*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK          


          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);     //使能通道0的自动应答   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址  
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);       //设置RF通道为40
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);  //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e);    //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断
        NRF24L01_CE=1;//CE为高,10us后启动发送
}


SPI模块
spi.h


#ifndef __SPI2_H
#define __SPI2_H
#include "stm32f10x.h"


                                                                                                                                
void SPI2_Init(void);                         //初始化SPI口
void SPI2_SetSpeed(u8 SpeedSet); //设置SPI速度   
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData);//SPI总线读写一个字节
                 
#endif


spi.c


#include "spi2.h"


//以下是SPI模块的初始化代码，配置成主机模式，访问SD Card/W25Q64/NRF24L01                                                  
//SPI口初始化
//这里针是对SPI2的初始化






void SPI2_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;


        RCC_APB2PeriphClockCmd(        RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能
        RCC_APB1PeriphClockCmd(        RCC_APB1Periph_SPI2,  ENABLE );//SPI2时钟使能        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //PB13/14/15复用推挽输出        13:sck 14:miso 15mosi
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB


        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);  //PB13/14/15上拉


        SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
        SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                //设置SPI工作模式:设置为主SPI
        SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
        SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;                //串行同步时钟的空闲状态为高电平
        SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;        //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
        SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
        SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;                //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
        SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;        //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
        SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;        //CRC值计算的多项式
        SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器

        SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
       
        SPI2_ReadWriteByte(0xff);//启动传输
}   
//SPI 速度设置函数
//SpeedSet:
//SPI_BaudRatePrescaler_2   2分频   
//SPI_BaudRatePrescaler_8   8分频   
//SPI_BaudRatePrescaler_16  16分频  
//SPI_BaudRatePrescaler_256 256分频
  
void SPI2_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler)
{
          assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));
        SPI2->CR1&=0XFFC7;
        SPI2->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler;        //设置SPI2速度
        SPI_Cmd(SPI2,ENABLE);


}


//SPIx 读写一个字节
//TxData:要写入的字节
//返回值:读取到的字节
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{               
        u8 retry=0;                                        
        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET) //检查指定的SPI标志位设置与否:发送缓存空标志位
        {
                retry++;
                if(retry>200)return 0;
        }                          
        SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); //通过外设SPIx发送一个数据
        retry=0;


        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET)//检查指定的SPI标志位设置与否:接受缓存非空标志位
        {
                retry++;
                if(retry>200)return 0;
        }                                                              
        return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); //返回通过SPIx最近接收的数据                                            
}


四、接收端
MOTOR模块
motor.h


#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H         
#include "sys.h"
#include


//ULN2003驱动


#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char


void Delay_xms(uint x);//延时函数
void Moto_Init(void);  //步进电机初始化
void Motorcw(void);    //步进电机正转函数
void Motorcw1(int speed);   //步进电机1正转函数
void Motorccw(void);   //步进电机反转函数
void Motorccw1(int speed);  //步进电机1反转函数
void Motorcw_angle(int angle,int speed);  //步进电机正转角度函数
void Motorcw_angle1(int angle,int speed); //步进电机1正转角度函数
void Motorccw_angle(int angle,int speed); //步进电机反转角度函数
void Motorccw_angle1(int angle,int speed);//步进电机1反转角度函数
void MotorStop(void);  //步进电机停止函数
void MotorStop1(void); //步进电机1停止函数
void SetMotor(unsigned char InputData);
//void motorNcircle(int n,bool position);
void motorNcircle(int position);


#endif


motor.c


#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"




unsigned short phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   反转
unsigned short phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D   正转


//引脚初始化
void Moto_Init(void)
{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
void MotoRcw(void)  //反转
{  
    int  i;  
  
    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOB,phasecw);  
        delay_ms(4);  
    }  
}


void MotoRccw(void)  //正转
{  
    int i;  
    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOB,phaseccw);  
        delay_ms(4);  
    }  
}


void MotorStop(void) //停止
{  
    GPIO_Write(GPIOB,0x0000);  
}


//控制电机正转还是反转某个角度
//direction方向，1为正转，0为反转
//angle角度，可为0-360具有实际意义
void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
        u16 j;
        if(direction == 1)
        {
                for(j=0;j<64*angle/45;j++)
                {
                        MotoRccw();//正转
                }
                 MotorStop();//停止
  }
        else
        {
                for(j=0;j<64*angle/45;j++)
                {
                        MotoRcw();//反转
                }
                 MotorStop();//停止
        }
       
}


主函数
mian.c






#include        "stm32f10x.h"
#include        "system.h"
#include        "delay.h"
#include        "usart.h"
#include        "nrf24l01p.h"       
#include        "spi2.h"
#include  "led.h"
#include  "motor.h"






int main(void)
{
        int flag=1;
        u8 temperature=0;
        u8 key,mode;
        u16 t=0;                         
        u8 tmp_buf[180];                    
        delay_init();                                                                                                                                     //延时函数初始化          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);        //设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
        USART1_Config();                                                                                                                                 //串口初始化为115200
        NRF24L01_Init();                                                                                                                    //初始化NRF24L01
        Moto_Init();
        LED_Init();
        //delay_ms(1000);
       
       
       
        while(NRF24L01_Check())                //等待模块应答
        {
                printf("NRF24L01 Errorrn");
                delay_ms(500);
        }
        printf("NRF24L01 OKrn");
       
       
        mode=0;//接收模式
//        mode=1;//发送模式
       
        while(1)
        {
               


                if(mode==0)//RX模式
                {
                        printf("NRF24L01 RX_Modern");
                        printf("Received DATA:");
                        NRF24L01_RX_Mode();
                        while(1)
                        {
                                if(NRF24L01_RxPacket(&temperature)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
                                {
                                        printf("%drn",temperature);
                                        LED0=!LED0;
                                        if(temperature>25&&flag==1)
                                        {
                                        Motor_Ctrl_Direction_Angle(1,645);
                                                flag=0;
                                               
                                        }
                                        //tmp_buf[179]=0;//加入字符串结束符
                                       
                                        //delay_ms(10);
                                }
                                else delay_us(100);                            
                        }
                }
}
}

一、准备工作

[tr]元器件数量[/tr]

stm32F103C8T6	2
28BYJ-48步进电机	1
uln2003	1
nrf24l01	2
dht11模块	1

二、发送端
DHT11模块
DHT11用来测量温度


dht11.h


#ifndef __DHT11_H
#define __DHT11_H   
#include "sys.h"

//IO方向设置
#define DHT11_IO_IN()  {GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF0;GPIOB->CRL|=8<<0;}
#define DHT11_IO_OUT() {GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF0;GPIOB->CRL|=3<<0;}
//IO操作函数                                                                                          
#define        DHT11_DQ_OUT PBout(0)
#define        DHT11_DQ_IN  PBin(0)

u8 DHT11_Init(void);
u8 DHT11_Read_Data(u8 *temp,u8 *humi);
u8 DHT11_Read_Byte(void);
u8 DHT11_Read_Bit(void);
void DHT11_Rst(void);
u8 DHT11_Check(void);

#endif


dht11.c


#include "dht11.h"
#include "delay.h"

//初始化DHT11
//返回：初始化的状态（应答信号）
u8 DHT11_Init()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruce;
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);                //利用引脚PA0
       
        GPIO_InitStruce.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
        GPIO_InitStruce.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStruce.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruce);

        DHT11_Rst();
        return DHT11_Check();
}

//复位DHT11
void DHT11_Rst(void)          
{                 
    DHT11_IO_OUT();         //SET OUTPUT
    DHT11_DQ_OUT=0;         //拉低DQ
    delay_ms(20);            //拉低至少18ms
    DHT11_DQ_OUT=1;         //DQ=1
    delay_us(30);             //主机拉高20~40us
}

//等待DHT11的回应
//返回1:未检测到DHT11的存在
//返回0:存在
u8 DHT11_Check(void)           
{   
   u8 retry=0;
   DHT11_IO_IN();//SET INPUT         
   while (DHT11_DQ_IN&&retry<100)//DHT11会拉低40~80us
   {
                retry++;   
                delay_us(1);
   };         
   if(retry>=100)return 1;
   else retry=0;
   while (!DHT11_DQ_IN&&retry<100)//DHT11拉低后会再次拉高40~80us
   {
       retry++;  
           delay_us(1);
   };
   if(retry>=100)return 1;            
   return 0;
}

//从DHT11读取一个位   
//返回值：1/0
u8 DHT11_Read_Bit(void)                          
{
      u8 retry=0;
      while(DHT11_DQ_IN&&retry<100)//等待变为低电平
      {
             retry++;   
             delay_us(1);
       }
      retry=0;
      while(!DHT11_DQ_IN&&retry<100)//等待变高电平
       {
              retry++;       
              delay_us(1);
         }
      delay_us(40);//等待40us
      if(DHT11_DQ_IN)
                  return 1;
      else
                  return 0;                  
}

//从DHT11读取一个字节
//返回值：读到的数据
u8 DHT11_Read_Byte(void)   
{        
    u8 i,dat;
    dat=0;
   for (i=0;i<8;i++)
  {
      dat<<=1;
     dat|=DHT11_Read_Bit();
    }                                    
    return dat;
}

//从DHT11读取一次数据
//temp:温度值(范围:0~50°)     humi:湿度值(范围:20%~90%)
//返回值：0,正常;1,读取失败
u8 DHT11_Read_Data(u8 *temp,u8 *humi)   
{        
    u8 buf[5];
    u8 i;
    DHT11_Rst();
    if(DHT11_Check()==0)
   {
          for(i=0;i<5;i++)//读取40位数据
                {
                        buf=DHT11_Read_Byte();
                }
                if((buf[0]+buf[1]+buf[2]+buf[3])==buf[4])
                {
                        *humi=buf[0];
                        *temp=buf[2];
                }
        }else return 1;
        return 0;            
}


主函数
main.c






#include        "stm32f10x.h"
#include        "system.h"
#include        "delay.h"
#include        "usart.h"
#include        "nrf24l01p.h"       
#include        "spi2.h"
#include  "led.h"
#include  "dht11.h"
#include  "stdio.h"


int main(void)
{
        u8 temperature=0;              
        u8 humidity;
        u8 key,mode;
        u8 t=0;                         
        u8 tmp_buf[180];                    
        delay_init();                                                                                                                                     //延时函数初始化          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);        //设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
        USART1_Config();                                                                                                                                 //串口初始化为115200
        NRF24L01_Init();        //初始化NRF24L01
        LED_Init();
        DHT11_Init();
       
        while(DHT11_Init())        //DHT11初始化       
        {
                printf("DHT11 Errorrn");
                delay_ms(200);
        }
       
        while(NRF24L01_Check())                //等待模块应答
        {
                printf("NRF24L01 Errorrn");
                delay_ms(500);
        }
        printf("NRF24L01 OKrn");
       
       
        //mode=1;//接收模式
//        mode=1;//发送模式
       
/*        while(1)
        {
               


                if(mode==0)//RX模式
                {
                        printf("NRF24L01 RX_Modern");
                        printf("Received DATA:");
                        NRF24L01_RX_Mode();
                        while(1)
                        {
                                if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
                                {
                                        tmp_buf[32]=0;//加入字符串结束符
                                        printf("%srn",tmp_buf);
                                }
                                else delay_us(100);                            
                        };
                }
                else//TX模式  */
               
                        //printf("NRF24L01 TX_Modern");
                        NRF24L01_TX_Mode();
                        //mode=3;//从空格键开始
                       
                while(1)
                {
                        if(NRF24L01_TxPacket(&temperature)==TX_OK)
                        {
                                if(t%10==0)
                                {
                                        printf("%d",t);
                                        DHT11_Read_Data(&temperature,&humidity);
                                        //tmp_buf[t]=temperature;
                                        printf("Sended DATA:");
                                        printf("%dn",temperature);
                                }
                                delay_ms(10);
                                LED0=!LED0;
                                  t++;
                                  
                               
                               
                               
                               
                               
                                //printf("Sended DATA:");
                                //printf("%drn",tmp_buf);
                                //printf("%srn",tmp_buf[t]);
                               
                                //发送的内容(修改发送的内容)
                                //key=mode;
                                //for(t=0;t<32;t++)
                                //{
                                //        tmp_buf[t]=key;
                                //}
                               
                                //tmp_buf[0]='0';
                                //tmp_buf[1]='0';
                                //tmp_buf[2]='0';
                                //tmp_buf[3]='0';
                                //tmp_buf[4]='0';
                                //tmp_buf[5]='5';
                                //tmp_buf[6]='6';
                                //tmp_buf[7]='7';
                                //tmp_buf[8]='8';
                                //tmp_buf[9]='9';
                               
                                //delay_ms(10);
                                //tmp_buf[32]=0;//加入结束符
                        }
                        else
                        {                                                                                          
                                printf("Send Failed rn");
                        }
                        delay_ms(1500);
                }
       
}


三、双端
NRF24L01模块
nrf24l01.h


#ifndef __24L01_H
#define __24L01_H                           
#include "system.h"
#include "delay.h"
#include "spi2.h"
#include "usart.h"




//NRF24L01寄存器操作命令
#define NRF_READ_REG    0x00  //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define NRF_WRITE_REG   0x20  //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD     0x61  //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD     0xA0  //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX        0xE1  //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX        0xE2  //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL     0xE3  //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送.
#define NOP             0xFF  //空操作,可以用来读状态寄存器         
//SPI(NRF24L01)寄存器地址
#define CONFIG          0x00  //配置寄存器地址;bit0:1接收模式,0发射模式;bit1:电选择;bit2:CRC模式;bit3:CRC使能;
                              //bit4:中断MAX_RT(达到最大重发次数中断)使能;bit5:中断TX_DS使能;bit6:中断RX_DR使能
#define EN_AA           0x01  //使能自动应答功能  bit0~5,对应通道0~5
#define EN_RXADDR       0x02  //接收地址允许,bit0~5,对应通道0~5
#define SETUP_AW        0x03  //设置地址宽度(所有数据通道):bit1,0:00,3字节;01,4字节;02,5字节;
#define SETUP_RETR      0x04  //建立自动重发;bit3:0,自动重发计数器;bit7:4,自动重发延时 250*x+86us
#define RF_CH           0x05  //RF通道,bit6:0,工作通道频率;
#define RF_SETUP        0x06  //RF寄存器;bit3:传输速率(0:1Mbps,1:2Mbps);bit2:1,发射功率;bit0:低噪声放大器增益
#define STATUS          0x07  //状态寄存器;bit0:TX FIFO满标志;bit3:1,接收数据通道号(最大:6);bit4,达到最多次重发
                              //bit5:数据发送完成中断;bit6:接收数据中断;
#define MAX_TX                                  0x10  //达到最大发送次数中断
#define TX_OK                                   0x20  //TX发送完成中断
#define RX_OK                                   0x40  //接收到数据中断


#define OBSERVE_TX      0x08  //发送检测寄存器,bit7:4,数据包丢失计数器;bit3:0,重发计数器
#define CD              0x09  //载波检测寄存器,bit0,载波检测;
#define RX_ADDR_P0      0x0A  //数据通道0接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P1      0x0B  //数据通道1接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P2      0x0C  //数据通道2接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P3      0x0D  //数据通道3接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P4      0x0E  //数据通道4接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P5      0x0F  //数据通道5接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define TX_ADDR         0x10  //发送地址(低字节在前),ShockBurstTM模式下,RX_ADDR_P0与此地址相等
#define RX_PW_P0        0x11  //接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P1        0x12  //接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P2        0x13  //接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P3        0x14  //接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P4        0x15  //接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P5        0x16  //接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define NRF_FIFO_STATUS 0x17  //FIFO状态寄存器;bit0,RX FIFO寄存器空标志;bit1,RX FIFO满标志;bit2,3,保留
                              //bit4,TX FIFO空标志;bit5,TX FIFO满标志;bit6,1,循环发送上一数据包.0,不循环;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//24L01操作线
#define NRF24L01_CE   PAout(7) //24L01片选信号
#define NRF24L01_CSN  PAout(6) //SPI片选信号          
#define NRF24L01_IRQ  PAin(5)  //IRQ主机数据输入
//24L01发送接收数据宽度定义
#define TX_ADR_WIDTH    5           //5字节的地址宽度
#define RX_ADR_WIDTH    5           //5字节的地址宽度
#define TX_PLOAD_WIDTH  32          //32字节的用户数据宽度
#define RX_PLOAD_WIDTH  32          //32字节的用户数据宽度
                                                                                     


void NRF24L01_Init(void);                                                //初始化
void NRF24L01_RX_Mode(void);                                        //配置为接收模式
void NRF24L01_TX_Mode(void);                                        //配置为发送模式
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 u8s);//写数据区
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 u8s);        //读数据区                  
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg);                                        //读寄存器
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg, u8 value);                //写寄存器
u8 NRF24L01_Check(void);                                                //检查24L01是否存在
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf);                                //发送一个包的数据
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf);                                //接收一个包的数据
#endif


nrf24l01.c


#include "nrf24l01p.h"


   
const u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //发送地址
const u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};




//初始化24L01的IO口
void NRF24L01_Init(void)
{        
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;


        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB,G端口时钟
       
        //5:IRQ 6:CSN 7:CE
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;        //PA6 7 推挽
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化指定IO
  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_5;   
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA7 输入  
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);//PA5,6,7上拉
       
  SPI2_Init();                    //初始化SPI         

        SPI_Cmd(SPI2, DISABLE); // SPI外设不使能


        SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //SPI设置为双线双向全双工
        SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                                                                                                //SPI主机
  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                                                                                //发送接收8位帧结构
        SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;                                                                                                        //时钟悬空低
        SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;                                                                                                //数据捕获于第1个时钟沿
        SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                                                                                                                //NSS信号由软件控制
        SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16;        //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为16
        SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;                                                                        //数据传输从MSB位开始
        SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;                                                                                                                //CRC值计算的多项式
        SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);                                                                                                                                        //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
       
        SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
                         
        NRF24L01_CE=0;                         //使能24L01
        NRF24L01_CSN=1;                        //SPI片选取消
}




//检测24L01是否存在
//返回值:0，成功;1，失败       
u8 NRF24L01_Check(void)
{
        u8 buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
        u8 i;
        SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）            
        NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//写入5个字节的地址.       
        NRF24L01_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //读出写入的地址  
        for(i=0;i<5;i++)if(buf!=0XA5)break;                                                                   
        if(i!=5)return 1;//检测24L01错误       
        return 0;                 //检测到24L01
}




//SPI写寄存器
//reg:指定寄存器地址
//value:写入的值
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{
        u8 status;       
           NRF24L01_CSN=0;                 //使能SPI传输
          status =SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号
          SPI2_ReadWriteByte(value);      //写入寄存器的值
          NRF24L01_CSN=1;                 //禁止SPI传输          
          return(status);                               //返回状态值
}




//读取SPI寄存器值
//reg:要读的寄存器
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
{
        u8 reg_val;            
        NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输               
          SPI2_ReadWriteByte(reg);   //发送寄存器号
          reg_val=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容
          NRF24L01_CSN = 1;          //禁止SPI传输                    
          return(reg_val);           //返回状态值
}




//在指定位置读出指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{
        u8 status,u8_ctr;               
  NRF24L01_CSN = 0;           //使能SPI传输
  status=SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值             
        for(u8_ctr=0;u8_ctr         pBuf[u8_ctr]=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读出数据
  NRF24L01_CSN=1;       //关闭SPI传输
  return status;        //返回读到的状态值
}




//在指定位置写指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
{
        u8 status,u8_ctr;            
        NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输
        status = SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
        for(u8_ctr=0; u8_ctr         NRF24L01_CSN = 1;       //关闭SPI传输
        return status;          //返回读到的状态值
}




//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
        u8 sta;
        SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
        NRF24L01_CE=0;
          NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF  32个字节
        NRF24L01_CE=1;//启动发送          
        while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成
        sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值          
        NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
        {
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
                return MAX_TX;
        }
        if(sta&TX_OK)//发送完成
        {
                return TX_OK;
        }
        return 0xff;//其他原因发送失败
}




//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{
        u8 sta;                                                                              
        SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
        sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值             
        NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(sta&RX_OK)//接收到数据
        {
                NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
                return 0;
        }          
        return 1;//没收到任何数据
}




//该函数初始化NRF24L01到RX模式
//设置RX地址,写RX数据宽度,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了                  
void NRF24L01_RX_Mode(void)
{
        NRF24L01_CE=0;          
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址
          
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);    //使能通道0的自动应答   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址           
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);             //设置RF通信频率                  
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度             
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式
          NRF24L01_CE = 1; //CE为高,进入接收模式
}




//该函数初始化NRF24L01到TX模式
//设置TX地址,写TX数据宽度,设置RX自动应答的地址,填充TX发送数据,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//PWR_UP,CRC使能
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了                  
//CE为高大于10us,则启动发送.         
void NRF24L01_TX_Mode(void)
{                                                                                                                 
        NRF24L01_CE=0;            
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,(u8*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址
          NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK          


          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);     //使能通道0的自动应答   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址  
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);       //设置RF通道为40
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);  //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
          NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e);    //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断
        NRF24L01_CE=1;//CE为高,10us后启动发送
}


SPI模块
spi.h


#ifndef __SPI2_H
#define __SPI2_H
#include "stm32f10x.h"


                                                                                                                                
void SPI2_Init(void);                         //初始化SPI口
void SPI2_SetSpeed(u8 SpeedSet); //设置SPI速度   
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData);//SPI总线读写一个字节
                 
#endif


spi.c


#include "spi2.h"


//以下是SPI模块的初始化代码，配置成主机模式，访问SD Card/W25Q64/NRF24L01                                                  
//SPI口初始化
//这里针是对SPI2的初始化






void SPI2_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;


        RCC_APB2PeriphClockCmd(        RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能
        RCC_APB1PeriphClockCmd(        RCC_APB1Periph_SPI2,  ENABLE );//SPI2时钟使能        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //PB13/14/15复用推挽输出        13:sck 14:miso 15mosi
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB


        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);  //PB13/14/15上拉


        SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
        SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                //设置SPI工作模式:设置为主SPI
        SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
        SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;                //串行同步时钟的空闲状态为高电平
        SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;        //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
        SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
        SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;                //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
        SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;        //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
        SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;        //CRC值计算的多项式
        SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器

        SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
       
        SPI2_ReadWriteByte(0xff);//启动传输
}   
//SPI 速度设置函数
//SpeedSet:
//SPI_BaudRatePrescaler_2   2分频   
//SPI_BaudRatePrescaler_8   8分频   
//SPI_BaudRatePrescaler_16  16分频  
//SPI_BaudRatePrescaler_256 256分频
  
void SPI2_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler)
{
          assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));
        SPI2->CR1&=0XFFC7;
        SPI2->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler;        //设置SPI2速度
        SPI_Cmd(SPI2,ENABLE);


}


//SPIx 读写一个字节
//TxData:要写入的字节
//返回值:读取到的字节
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{               
        u8 retry=0;                                        
        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET) //检查指定的SPI标志位设置与否:发送缓存空标志位
        {
                retry++;
                if(retry>200)return 0;
        }                          
        SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); //通过外设SPIx发送一个数据
        retry=0;


        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET)//检查指定的SPI标志位设置与否:接受缓存非空标志位
        {
                retry++;
                if(retry>200)return 0;
        }                                                              
        return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); //返回通过SPIx最近接收的数据                                            
}


四、接收端
MOTOR模块
motor.h


#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H         
#include "sys.h"
#include


//ULN2003驱动


#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char


void Delay_xms(uint x);//延时函数
void Moto_Init(void);  //步进电机初始化
void Motorcw(void);    //步进电机正转函数
void Motorcw1(int speed);   //步进电机1正转函数
void Motorccw(void);   //步进电机反转函数
void Motorccw1(int speed);  //步进电机1反转函数
void Motorcw_angle(int angle,int speed);  //步进电机正转角度函数
void Motorcw_angle1(int angle,int speed); //步进电机1正转角度函数
void Motorccw_angle(int angle,int speed); //步进电机反转角度函数
void Motorccw_angle1(int angle,int speed);//步进电机1反转角度函数
void MotorStop(void);  //步进电机停止函数
void MotorStop1(void); //步进电机1停止函数
void SetMotor(unsigned char InputData);
//void motorNcircle(int n,bool position);
void motorNcircle(int position);


#endif


motor.c


#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"




unsigned short phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   反转
unsigned short phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D   正转


//引脚初始化
void Moto_Init(void)
{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
void MotoRcw(void)  //反转
{  
    int  i;  
  
    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOB,phasecw);  
        delay_ms(4);  
    }  
}


void MotoRccw(void)  //正转
{  
    int i;  
    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOB,phaseccw);  
        delay_ms(4);  
    }  
}


void MotorStop(void) //停止
{  
    GPIO_Write(GPIOB,0x0000);  
}


//控制电机正转还是反转某个角度
//direction方向，1为正转，0为反转
//angle角度，可为0-360具有实际意义
void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
        u16 j;
        if(direction == 1)
        {
                for(j=0;j<64*angle/45;j++)
                {
                        MotoRccw();//正转
                }
                 MotorStop();//停止
  }
        else
        {
                for(j=0;j<64*angle/45;j++)
                {
                        MotoRcw();//反转
                }
                 MotorStop();//停止
        }
       
}


主函数
mian.c






#include        "stm32f10x.h"
#include        "system.h"
#include        "delay.h"
#include        "usart.h"
#include        "nrf24l01p.h"       
#include        "spi2.h"
#include  "led.h"
#include  "motor.h"






int main(void)
{
        int flag=1;
        u8 temperature=0;
        u8 key,mode;
        u16 t=0;                         
        u8 tmp_buf[180];                    
        delay_init();                                                                                                                                     //延时函数初始化          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);        //设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
        USART1_Config();                                                                                                                                 //串口初始化为115200
        NRF24L01_Init();                                                                                                                    //初始化NRF24L01
        Moto_Init();
        LED_Init();
        //delay_ms(1000);
       
       
       
        while(NRF24L01_Check())                //等待模块应答
        {
                printf("NRF24L01 Errorrn");
                delay_ms(500);
        }
        printf("NRF24L01 OKrn");
       
       
        mode=0;//接收模式
//        mode=1;//发送模式
       
        while(1)
        {
               


                if(mode==0)//RX模式
                {
                        printf("NRF24L01 RX_Modern");
                        printf("Received DATA:");
                        NRF24L01_RX_Mode();
                        while(1)
                        {
                                if(NRF24L01_RxPacket(&temperature)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
                                {
                                        printf("%drn",temperature);
                                        LED0=!LED0;
                                        if(temperature>25&&flag==1)
                                        {
                                        Motor_Ctrl_Direction_Angle(1,645);
                                                flag=0;
                                               
                                        }
                                        //tmp_buf[179]=0;//加入字符串结束符
                                       
                                        //delay_ms(10);
                                }
                                else delay_us(100);                            
                        }
                }
}
}

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