STM32F4 的定时器功能一十四个，有 TIME1 和 TIME8 等高级定时器，也有 TIME2~ TIME5 ，TIM9~TIM14 等通用定时器，还有 TIME6 和 TIME7 等基本定时器
STM32F4 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和 PWM）等
定时器功能：
①16 位可编程（可以实时修改）预分频器（TIMx_PSC），计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。
②4 个独立通道（TIMx_CH1~ 4，TIM9~TIM14 最多 2 个通道），这些通道可以用来作为：
a．输入捕获
b．输出比较
c．PWM 生成（边缘或中间对齐模式） ，注意：TIM9~TIM14 不支持中间对齐模式
d．单脉冲模式输出
③可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路
④如下事件发生时产生中断/DMA（TIM9~TIM14 不支持 DMA）：
a．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化（通过软件或者内部/外部触发）
b．触发事件（计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数）
c．输入捕获
d．输出比较
e．支持针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感器电路（TIM9~TIM14 不支持）
f．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理（TIM9~TIM14 不支持）
通用定时器的原理框图
定时器的计数器模式
●递增计数模式：计数器从 0 计数到自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事件即生成更新事件
●递减计数模式：计数器从自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容）开始递减计数到 0，然后重新从自动重载值开始计数并生成计数器下溢事件
●中心对齐模式（递增/递减计数）：在中心对齐模式下，计数器从 0 开始计数到自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容）-1，生成计数器上溢事件；然后从自动重载值开始向下计数到 1 并生成计数器下溢事件。之后从0 开始重新计数。
计数器时钟可由下列时钟源提供：
● 内部RCC提供的时钟 （CK_INT），会经过预分频PSC
● 外部时钟模式 1：外部输入引脚 （TI1FP1和TI2FP2）
● 外部时钟模式 2：外部触发输入 （ETR），仅适用于 TIM2、TIM3 和 TIM4。
● 内部触发输入 （ITR1~ITR4）：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器
时基单元包括：
● 计数器寄存器 （TIMx_CNT） //计数方式
● 预分频器寄存器 （TIMx_PSC） //设置时钟频率1~65536
● 自动重载寄存器 （TIMx_ARR） //设置ARR寄存器的内容何时装入影子寄存器
定时器中断实现：
①使能定时器时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd（）;
②初始化定时器配置ARR和PSC
TIM_TimeBaseInit（TIM_TypeDefTIMx， TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct）;
③开启定时器中断，并且配置NVIC
TIM_ITConfig（TIMx，TIM_IT_xxxxx，ENABLE）;
NVIC_Init（）;
④使能定时器
TIM_Cmd（）;
⑤编写中断服务函数：
TIMx_IRQHandler（）;
==定时器溢出时间计算方法：Tout=（（arr+1）*（psc+1））/Ft us. ==
定时器PWM输出原理：
定时器工作在向上计数 PWM模式，且当 CNT《CCRx 时，输出无效电平（也可能有效电平，依模式而定），当CNT》=CCRx 时输出 有效电平（也可能无效电平，依模式而定）。
当 CNT 值小于 CCRx 的时候，IO 输出低电平（0），当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候，IO 输出高电平（1），当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数。改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的频率
CCMR1:OC1M［2:0］位：在作为PWM输出时，用于设置PWM模式1【110】或者PWM模式2【111】
CCER:CC1P位：输入/捕获1输出极性。0：高电平有效，1低电平有效
CCER:CC1E位：输入/捕获1输出使能。0：关闭，1打开
定时器PWM输出实现：
①使能定时器xx和相关IO口时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd（）; //使能定时器xx
RCC_AHB1PeriphClockCmd（）; //使能IO口时钟
②初始化IO口为复用功能输出
GPIO_Init（）；
③GPIOx复用映射到定时器xx
GPIO_PinAFConfig（GPIOF，GPIO_PinSource9，GPIO_AF_TIM14）;
④初始化定时器：ARR，PSC
TimeBaseInit（）;
⑤初始化输比较参数：
TIM_OC1Init（）;
⑥使能预装载寄存器：
TIM_ARRPreloadConfig（TIMx，ENABLE）;
⑦使能定时器
TIM_Cmd（TIMxx，ENABLE）;
⑧改变CCRx值，达到不同的占空比效果
TIM_SetCompare1（）;
其中要注意初始化输出比较函数时，一般只写这几个
定时器输入捕获工作过程：
通过检测TIMx_CHx上的边沿信号，再边沿信号发生跳变（上升沿/下降沿）时，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获
定时器输入捕获的配置实现：
①使能定时器和通道对应的IO口时钟
②初始化IO口，模式为复用
GPIO_Init（）;
③设置引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig（）;
④初始化定时器ARR，PSC
TIM_TimeBaseInit（）;
⑤初始化输入捕获通道
TIM_ICInit（）;
⑥开启捕获中断，如果有设置捕获后的中断事件
TIM_ITConfig（）;
NVIC_Init（）; //输入捕获通道初始函数
⑦使能定时器
TIM_Cmd（）;
⑧编写中断服务函数 //获取通道捕获值函数：TIM_GetCapture1（）;
TIMx_IRQHandler（）; //通道极性设置独立函数：TIM_OCxPolarityConfig（）;
详解：~捕获高电平脉宽的思路：首先，设置 TIM5_CH1 捕获上升沿，这在TIM5_Cap_Init 函数执行的时候就设置好了，然后等待上升沿中断到来，当捕获到上升沿中断，此时如果 TIM5CH1_CAPTURE_STA 的第 6 位为 0，则表示还没有捕获到新的上升沿，就先把TIM5CH1_CAPTURE_STA、TIM5CH1_CAPTURE_VAL 和计数器值 TIM5-》CNT 等清零，然后再设置 TIM5CH1_CAPTURE_STA 的第 6 位为 1，标记捕获到高电平，最后设置为下降沿捕获，等待下降沿到来。如果等待下降沿到来期间，定时器发生了溢出（对 32 位定时器来说，很难溢出），就在 TIM5CH1_CAPTURE_STA 里面对溢出次数进行计数，当最大溢出次数来到的时候，就强制标记捕获完成（虽然此时还没有捕获到下降沿）。当下降沿到来的时候，先设置TIM5CH1_CAPTURE_STA 的第 7 位为 1，标记成功捕获一次高电平，然后读取此时的定时器值到 TIM5CH1_CAPTURE_VAL 里面，最后设置为上升沿捕获，回到初始状态。~
通道1输入捕获状态寄存器
STM32F4 的定时器功能一十四个，有 TIME1 和 TIME8 等高级定时器，也有 TIME2~ TIME5 ，TIM9~TIM14 等通用定时器，还有 TIME6 和 TIME7 等基本定时器
STM32F4 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和 PWM）等
定时器功能：
①16 位可编程（可以实时修改）预分频器（TIMx_PSC），计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。
②4 个独立通道（TIMx_CH1~ 4，TIM9~TIM14 最多 2 个通道），这些通道可以用来作为：
a．输入捕获
b．输出比较
c．PWM 生成（边缘或中间对齐模式） ，注意：TIM9~TIM14 不支持中间对齐模式
d．单脉冲模式输出
③可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路
④如下事件发生时产生中断/DMA（TIM9~TIM14 不支持 DMA）：
a．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化（通过软件或者内部/外部触发）
b．触发事件（计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数）
c．输入捕获
d．输出比较
e．支持针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感器电路（TIM9~TIM14 不支持）
f．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理（TIM9~TIM14 不支持）
通用定时器的原理框图
定时器的计数器模式
●递增计数模式：计数器从 0 计数到自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事件即生成更新事件
●递减计数模式：计数器从自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容）开始递减计数到 0，然后重新从自动重载值开始计数并生成计数器下溢事件
●中心对齐模式（递增/递减计数）：在中心对齐模式下，计数器从 0 开始计数到自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容）-1，生成计数器上溢事件；然后从自动重载值开始向下计数到 1 并生成计数器下溢事件。之后从0 开始重新计数。
计数器时钟可由下列时钟源提供：
● 内部RCC提供的时钟 （CK_INT），会经过预分频PSC
● 外部时钟模式 1：外部输入引脚 （TI1FP1和TI2FP2）
● 外部时钟模式 2：外部触发输入 （ETR），仅适用于 TIM2、TIM3 和 TIM4。
● 内部触发输入 （ITR1~ITR4）：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器
时基单元包括：
● 计数器寄存器 （TIMx_CNT） //计数方式
● 预分频器寄存器 （TIMx_PSC） //设置时钟频率1~65536
● 自动重载寄存器 （TIMx_ARR） //设置ARR寄存器的内容何时装入影子寄存器
定时器中断实现：
①使能定时器时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd（）;
②初始化定时器配置ARR和PSC
TIM_TimeBaseInit（TIM_TypeDefTIMx， TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct）;
③开启定时器中断，并且配置NVIC
TIM_ITConfig（TIMx，TIM_IT_xxxxx，ENABLE）;
NVIC_Init（）;
④使能定时器
TIM_Cmd（）;
⑤编写中断服务函数：
TIMx_IRQHandler（）;
==定时器溢出时间计算方法：Tout=（（arr+1）*（psc+1））/Ft us. ==
定时器PWM输出原理：
定时器工作在向上计数 PWM模式，且当 CNT《CCRx 时，输出无效电平（也可能有效电平，依模式而定），当CNT》=CCRx 时输出 有效电平（也可能无效电平，依模式而定）。
当 CNT 值小于 CCRx 的时候，IO 输出低电平（0），当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候，IO 输出高电平（1），当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数。改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的频率
CCMR1:OC1M［2:0］位：在作为PWM输出时，用于设置PWM模式1【110】或者PWM模式2【111】
CCER:CC1P位：输入/捕获1输出极性。0：高电平有效，1低电平有效
CCER:CC1E位：输入/捕获1输出使能。0：关闭，1打开
定时器PWM输出实现：
①使能定时器xx和相关IO口时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd（）; //使能定时器xx
RCC_AHB1PeriphClockCmd（）; //使能IO口时钟
②初始化IO口为复用功能输出
GPIO_Init（）；
③GPIOx复用映射到定时器xx
GPIO_PinAFConfig（GPIOF，GPIO_PinSource9，GPIO_AF_TIM14）;
④初始化定时器：ARR，PSC
TimeBaseInit（）;
⑤初始化输比较参数：
TIM_OC1Init（）;
⑥使能预装载寄存器：
TIM_ARRPreloadConfig（TIMx，ENABLE）;
⑦使能定时器
TIM_Cmd（TIMxx，ENABLE）;
⑧改变CCRx值，达到不同的占空比效果
TIM_SetCompare1（）;
其中要注意初始化输出比较函数时，一般只写这几个
定时器输入捕获工作过程：
通过检测TIMx_CHx上的边沿信号，再边沿信号发生跳变（上升沿/下降沿）时，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获
定时器输入捕获的配置实现：
①使能定时器和通道对应的IO口时钟
②初始化IO口，模式为复用
GPIO_Init（）;
③设置引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig（）;
④初始化定时器ARR，PSC
TIM_TimeBaseInit（）;
⑤初始化输入捕获通道
TIM_ICInit（）;
⑥开启捕获中断，如果有设置捕获后的中断事件
TIM_ITConfig（）;
NVIC_Init（）; //输入捕获通道初始函数
⑦使能定时器
TIM_Cmd（）;
⑧编写中断服务函数 //获取通道捕获值函数：TIM_GetCapture1（）;
TIMx_IRQHandler（）; //通道极性设置独立函数：TIM_OCxPolarityConfig（）;
详解：~捕获高电平脉宽的思路：首先，设置 TIM5_CH1 捕获上升沿，这在TIM5_Cap_Init 函数执行的时候就设置好了，然后等待上升沿中断到来，当捕获到上升沿中断，此时如果 TIM5CH1_CAPTURE_STA 的第 6 位为 0，则表示还没有捕获到新的上升沿，就先把TIM5CH1_CAPTURE_STA、TIM5CH1_CAPTURE_VAL 和计数器值 TIM5-》CNT 等清零，然后再设置 TIM5CH1_CAPTURE_STA 的第 6 位为 1，标记捕获到高电平，最后设置为下降沿捕获，等待下降沿到来。如果等待下降沿到来期间，定时器发生了溢出（对 32 位定时器来说，很难溢出），就在 TIM5CH1_CAPTURE_STA 里面对溢出次数进行计数，当最大溢出次数来到的时候，就强制标记捕获完成（虽然此时还没有捕获到下降沿）。当下降沿到来的时候，先设置TIM5CH1_CAPTURE_STA 的第 7 位为 1，标记成功捕获一次高电平，然后读取此时的定时器值到 TIM5CH1_CAPTURE_VAL 里面，最后设置为上升沿捕获，回到初始状态。~
通道1输入捕获状态寄存器
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