如何通过Arduino mega 2560读取PS2派的左信号并驱动运动？

1

前言最近开始学习和树莓派小车的编程相关内容，本例较简单，可以通过Arduino mega 2560 读取PS2 手柄的左摇信号并驱动运动。
2 硬件连接

硬件连接是编程的基础，也正是在本例的探索过程中，我在网上发现了很多例子借用了自己的图片、程序，需要的图片和程序存在无法对应的问题，浪费了我很多时间。但绝对，确保了图片和程序的对应性问题
。11 硬件构成了简介

本例使用的小车为双例电机（供电12V旅游比电机30）后驱力，前轮转向为DS3119舵机驱动；使用购买L298N电机驱动板直接驱动两个后轮驱动电机运动；本示例使用的驱动为Arduino mega 2560，前轮转向舵机采用L298N驱动板的5V输出供电，信号线直接与Arduino相连；无线手柄为购买的仿制PS2手柄，但好在一个组成基本相同且有标；小车采用318650个电池组的电池组供应，游电压11.V。本示例涉及硬件如下表：
[tr]名称主要参数备注[/tr]

后轮驱动电机	太阳能电机，12V 旅游电压，30 停车比	带编码，但本例未编程器
前轮转向舵机	DS3119数字舵机	与主流995等舵机控制相同
驱动板	L298N四路驱动板	四路刚好驱动两个电机的正驱动
摄	Arduino 巨型 2560	手头刚好有，其实用UNO也可以
无线手柄	仿制PS2无线手柄	手柄无线接收器有明确的信号口标识
主电源	3x18650电池组，北极电压11.1V	带双路圆口输出，一公一母，公头可直接插入arduino，母头需自己再配一个公头转接L298N电机驱动驱动
副电源	5V（本例使用电压源）	本驱动舵机使用arduino或驱动板的5V电源，但会严重影响Arduino与无线手柄之间的通讯，遂单独使用5V电源驱动舵机
	排线等待	排线以一公一头母的左右，大约10根左右

本例涉及的所有硬件（5V电压源除外）如下图所示：





2.2硬件连线

所用端口、硬件连线如下图所示：





3 程序编制

本例所用全部程序如下：

#include   //for v1.6


#include     //这是控制舵机必须包含的头文件


PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class
Servo myservo;        //创建一个舵机控制对象
//right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning
//you must always either restart your Arduino after you conect the controller,
//or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.
int Left_motor_back=6;       //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=7;         //左电机前进(IN2)

int Right_motor_go=5;        // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=4;      // 右电机后退(IN4)

int Velocity=0;              //前进或后退的速度大小
int Direction=90;            //转向舵机的角度，舵机初始都是在90度，对应前轮在中位，本例小车底盘大概左转极限对应舵机70度，右转极限对应舵机110度


int error = 0;               //这些是人家原来的手柄信号读取例程中的内容
byte type = 0;
byte vibrate = 0;

void setup(){
Serial.begin(57600);
//初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); //将控制电机的四路信号口设置为输出模式
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);  
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);
  myservo.attach(8);             //将舵机信号口设置为相应的舵机模式
//CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION*************
  
error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);   //setup pins and settings:  GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error

if(error == 0){
   Serial.println("Found Controller, configured successful");
   Serial.println("Try out all the buttons, X will vibrate the controller, faster as you press harder;");
  Serial.println("holding L1 or R1 will print out the analog stick values.");
  Serial.println("Go to www.billporter.info for updates and to report bugs.");
}
   
  else if(error == 1)
   Serial.println("No controller found, check wiring, see readme.txt to enable debug. visit www.billporter.info for troubleshooting tips");
   
  else if(error == 2)
   Serial.println("Controller found but not accepting commands. see readme.txt to enable debug. Visit www.billporter.info for troubleshooting tips");
   
  else if(error == 3)
   Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode, may not support it. ");
   
   //Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX);
   
   type = ps2x.readType();
     switch(type) {
       case 0:
        Serial.println("Unknown Controller type");
       break;
       case 1:
        Serial.println("DualShock Controller Found");
       break;
       case 2:
        Serial.println("GuitarHero Controller Found");
       break;
     }
  
}

void loop(){
   /* You must Read Gamepad to get new values
   Read GamePad and set vibration values
   ps2x.read_gamepad(small motor on/off, larger motor strenght from 0-255)
   if you don't enable the rumble, use ps2x.read_gamepad(); with no values
   
   you should call this at least once a second
   */
   
if(error == 1) //skip loop if no controller found
  return;
  
ps2x.read_gamepad(false, vibrate);          //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed
if(ps2x.Analog(PSS_LY) <128){               //通过测试可知，左摇杆Y轴中位时是128，前推到顶为0，故此范围内执行if语句，为前进
  Velocity = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 0, 128, 255, 0);//通过map函数将128-0的摇杆值对应为255-0的速度值
  analogWrite(Left_motor_go, Velocity);               //前进状态，两个电机的go通道为速度值，back通道为0
  analogWrite(Right_motor_go, Velocity);
  analogWrite(Left_motor_back, 0);
  analogWrite(Right_motor_back, 0);
}
else {                                      //相应的，左摇杆Y轴在128-255的时候，意味着后退
  Velocity = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 128, 255, 0, 255);//通过map函数将128-255的摇杆值对应位0-255的速度值
  analogWrite(Left_motor_back, Velocity);               //后退状态，两个电机的back通道为速度值，go通道为0
  analogWrite(Right_motor_back, Velocity);
  analogWrite(Left_motor_go, 0);
  analogWrite(Right_motor_go, 0);
}


Direction = map(ps2x.Analog(PSS_LX), 0, 255, 70, 110); //转向的控制较为简单，只需通过map函数将0-255的左摇杆X轴值对应为70-110的舵机角度
myservo.write(Direction);                              //将计算所得的舵机角度写入舵机
   
delay(50);                                             //这个50ms的延时非常重要，去掉会影响arduino与手柄接收器的通讯
     
}
这个50ms的延时非常重要，去掉会影响arduino与手柄接收器的通讯     } 程序的说明均已在注释中表述，这里不再赘述。

• 莫名不同之间的共地一定要做好，一个司机和司机驱动板之间等，否则会出现名莫名其妙的错误。
  
• 舵机供电最好不要用的5V和驱动的5V，因为板是通过一个超级高的芯片得来的，带上负载能力不是最高的，所以很可能会带不起无人机。的这套硬件就是这样。。。
  
• 排线接插的方式虽然方便，但容易产生虚接，有劣质的排线甚至折出很真实的内部就断了。出问题的时候，要检查，有一个万用表最好，用蜂鸣通断功能逐个追。
  
• 糖果安装上有很假，中位可能导致前轮的中位并不对应无人机的90度初始位置，这个时候要学会根据实际效果微调。
  
• 的时候不用让小测试车跑，可以像我把车架起来，方便。
  

1

前言最近开始学习和树莓派小车的编程相关内容，本例较简单，可以通过Arduino mega 2560 读取PS2 手柄的左摇信号并驱动运动。
2 硬件连接

硬件连接是编程的基础，也正是在本例的探索过程中，我在网上发现了很多例子借用了自己的图片、程序，需要的图片和程序存在无法对应的问题，浪费了我很多时间。但绝对，确保了图片和程序的对应性问题
。11 硬件构成了简介

本例使用的小车为双例电机（供电12V旅游比电机30）后驱力，前轮转向为DS3119舵机驱动；使用购买L298N电机驱动板直接驱动两个后轮驱动电机运动；本示例使用的驱动为Arduino mega 2560，前轮转向舵机采用L298N驱动板的5V输出供电，信号线直接与Arduino相连；无线手柄为购买的仿制PS2手柄，但好在一个组成基本相同且有标；小车采用318650个电池组的电池组供应，游电压11.V。本示例涉及硬件如下表：
[tr]名称主要参数备注[/tr]

后轮驱动电机	太阳能电机，12V 旅游电压，30 停车比	带编码，但本例未编程器
前轮转向舵机	DS3119数字舵机	与主流995等舵机控制相同
驱动板	L298N四路驱动板	四路刚好驱动两个电机的正驱动
摄	Arduino 巨型 2560	手头刚好有，其实用UNO也可以
无线手柄	仿制PS2无线手柄	手柄无线接收器有明确的信号口标识
主电源	3x18650电池组，北极电压11.1V	带双路圆口输出，一公一母，公头可直接插入arduino，母头需自己再配一个公头转接L298N电机驱动驱动
副电源	5V（本例使用电压源）	本驱动舵机使用arduino或驱动板的5V电源，但会严重影响Arduino与无线手柄之间的通讯，遂单独使用5V电源驱动舵机
	排线等待	排线以一公一头母的左右，大约10根左右

本例涉及的所有硬件（5V电压源除外）如下图所示：





2.2硬件连线

所用端口、硬件连线如下图所示：





3 程序编制

本例所用全部程序如下：

#include   //for v1.6


#include     //这是控制舵机必须包含的头文件


PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class
Servo myservo;        //创建一个舵机控制对象
//right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning
//you must always either restart your Arduino after you conect the controller,
//or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.
int Left_motor_back=6;       //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=7;         //左电机前进(IN2)

int Right_motor_go=5;        // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=4;      // 右电机后退(IN4)

int Velocity=0;              //前进或后退的速度大小
int Direction=90;            //转向舵机的角度，舵机初始都是在90度，对应前轮在中位，本例小车底盘大概左转极限对应舵机70度，右转极限对应舵机110度


int error = 0;               //这些是人家原来的手柄信号读取例程中的内容
byte type = 0;
byte vibrate = 0;

void setup(){
Serial.begin(57600);
//初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); //将控制电机的四路信号口设置为输出模式
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);  
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);
  myservo.attach(8);             //将舵机信号口设置为相应的舵机模式
//CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION*************
  
error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);   //setup pins and settings:  GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error

if(error == 0){
   Serial.println("Found Controller, configured successful");
   Serial.println("Try out all the buttons, X will vibrate the controller, faster as you press harder;");
  Serial.println("holding L1 or R1 will print out the analog stick values.");
  Serial.println("Go to www.billporter.info for updates and to report bugs.");
}
   
  else if(error == 1)
   Serial.println("No controller found, check wiring, see readme.txt to enable debug. visit www.billporter.info for troubleshooting tips");
   
  else if(error == 2)
   Serial.println("Controller found but not accepting commands. see readme.txt to enable debug. Visit www.billporter.info for troubleshooting tips");
   
  else if(error == 3)
   Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode, may not support it. ");
   
   //Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX);
   
   type = ps2x.readType();
     switch(type) {
       case 0:
        Serial.println("Unknown Controller type");
       break;
       case 1:
        Serial.println("DualShock Controller Found");
       break;
       case 2:
        Serial.println("GuitarHero Controller Found");
       break;
     }
  
}

void loop(){
   /* You must Read Gamepad to get new values
   Read GamePad and set vibration values
   ps2x.read_gamepad(small motor on/off, larger motor strenght from 0-255)
   if you don't enable the rumble, use ps2x.read_gamepad(); with no values
   
   you should call this at least once a second
   */
   
if(error == 1) //skip loop if no controller found
  return;
  
ps2x.read_gamepad(false, vibrate);          //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed
if(ps2x.Analog(PSS_LY) <128){               //通过测试可知，左摇杆Y轴中位时是128，前推到顶为0，故此范围内执行if语句，为前进
  Velocity = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 0, 128, 255, 0);//通过map函数将128-0的摇杆值对应为255-0的速度值
  analogWrite(Left_motor_go, Velocity);               //前进状态，两个电机的go通道为速度值，back通道为0
  analogWrite(Right_motor_go, Velocity);
  analogWrite(Left_motor_back, 0);
  analogWrite(Right_motor_back, 0);
}
else {                                      //相应的，左摇杆Y轴在128-255的时候，意味着后退
  Velocity = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 128, 255, 0, 255);//通过map函数将128-255的摇杆值对应位0-255的速度值
  analogWrite(Left_motor_back, Velocity);               //后退状态，两个电机的back通道为速度值，go通道为0
  analogWrite(Right_motor_back, Velocity);
  analogWrite(Left_motor_go, 0);
  analogWrite(Right_motor_go, 0);
}


Direction = map(ps2x.Analog(PSS_LX), 0, 255, 70, 110); //转向的控制较为简单，只需通过map函数将0-255的左摇杆X轴值对应为70-110的舵机角度
myservo.write(Direction);                              //将计算所得的舵机角度写入舵机
   
delay(50);                                             //这个50ms的延时非常重要，去掉会影响arduino与手柄接收器的通讯
     
}
这个50ms的延时非常重要，去掉会影响arduino与手柄接收器的通讯     } 程序的说明均已在注释中表述，这里不再赘述。

• 莫名不同之间的共地一定要做好，一个司机和司机驱动板之间等，否则会出现名莫名其妙的错误。
  
• 舵机供电最好不要用的5V和驱动的5V，因为板是通过一个超级高的芯片得来的，带上负载能力不是最高的，所以很可能会带不起无人机。的这套硬件就是这样。。。
  
• 排线接插的方式虽然方便，但容易产生虚接，有劣质的排线甚至折出很真实的内部就断了。出问题的时候，要检查，有一个万用表最好，用蜂鸣通断功能逐个追。
  
• 糖果安装上有很假，中位可能导致前轮的中位并不对应无人机的90度初始位置，这个时候要学会根据实际效果微调。
  
• 的时候不用让小测试车跑，可以像我把车架起来，方便。
  

举报