弱磁Id为什么要等于0 PMSM的机械结构分为3种，SM-PMSM， I-PMSM，第二个又分为2种，具体机械结构不多说了，主要是它们的磁路设计有区别，从而造成表帖磁钢（SM-PMSM）的其Lq=Ld，而内嵌磁钢（I-PMSM）的Ld 《 Lq，这个特性会造成软件算法的区别，一般的资料上介绍对于单纯的FOC算法，需要使Id = 0，也就是说直轴电流为0，这时马达的特性接近直流电机，可以按直流电机算法控制，如果需要加弱磁控制的话，需要附加-Id电流，是电机克服马达本身磁阻扭矩，使得速度达到额定速度以上，当然这些也同时丧失了交轴电流扭矩，从而造成转矩下降。但是这些是理论的算法，一般的马达本身远比这些复杂的多，所以不可能达到这些条件。对于SM-PMSM的电机，近似可以使用Id = 0的算法实现。
环路调节 由里到外，由快到慢。由里到外就是说先调内环，再调外环，一般内环是快环，外环一般是慢环，比如电流环为内环，其频率一般到10-50KHZ，速度环，转矩环或者位置环为外环一般为10HZ-10KHZ，因为这是闭环控制特性决定的，自控原理中是这样讲的，内环必须完全响应外环的改变，如果反过来，系统势必不稳定或者较大震荡。
不同的速度PID 针对不同的速度闭环，其PID参数都要做相应的调整，应该根据实验结果，做好记录，最后在程序里面体现出来，可以做几个速度段的PID参数对应表，当然越详细越好了
最低的平稳转速与哪些参数相关
电流环和速度环的PID参数是否合适，电流环的响应速度，速度环的响应速度，位置环的响应速
马达的极对数，决定了马达可以到达的最低物理转速。有编码器那就更佳了。
程序中有没有驱动电路工作状态检测？比如程序可以探测到MOS管损坏或电机短路？ 6个硬件保护功能。分别是单相过流（正反向电流）保护、母线过流（正反向电流）保护、刹车过流（正反向电流）保护、母线过压保护，母线欠压保护，温度过高保护
BLDC无刷直流电机的UVW如何和霍尔信号线对应起来
电机霍尔检测原理
BLDC的霍尔接入定时器的CH1、2、3，然后使用HALL的功能，也就是3个异或再进行检测
永磁电机结构
• 表贴式 PMSM（缩写为 SM-PMSM），该结构将磁铁置于电机表面；
• 内嵌式 PMSM（缩写为 I-PMSM），该结构将磁铁嵌入到了转子结构中。
弱磁Id为什么要等于0 PMSM的机械结构分为3种，SM-PMSM， I-PMSM，第二个又分为2种，具体机械结构不多说了，主要是它们的磁路设计有区别，从而造成表帖磁钢（SM-PMSM）的其Lq=Ld，而内嵌磁钢（I-PMSM）的Ld 《 Lq，这个特性会造成软件算法的区别，一般的资料上介绍对于单纯的FOC算法，需要使Id = 0，也就是说直轴电流为0，这时马达的特性接近直流电机，可以按直流电机算法控制，如果需要加弱磁控制的话，需要附加-Id电流，是电机克服马达本身磁阻扭矩，使得速度达到额定速度以上，当然这些也同时丧失了交轴电流扭矩，从而造成转矩下降。但是这些是理论的算法，一般的马达本身远比这些复杂的多，所以不可能达到这些条件。对于SM-PMSM的电机，近似可以使用Id = 0的算法实现。
环路调节 由里到外，由快到慢。由里到外就是说先调内环，再调外环，一般内环是快环，外环一般是慢环，比如电流环为内环，其频率一般到10-50KHZ，速度环，转矩环或者位置环为外环一般为10HZ-10KHZ，因为这是闭环控制特性决定的，自控原理中是这样讲的，内环必须完全响应外环的改变，如果反过来，系统势必不稳定或者较大震荡。
不同的速度PID 针对不同的速度闭环，其PID参数都要做相应的调整，应该根据实验结果，做好记录，最后在程序里面体现出来，可以做几个速度段的PID参数对应表，当然越详细越好了
最低的平稳转速与哪些参数相关
电流环和速度环的PID参数是否合适，电流环的响应速度，速度环的响应速度，位置环的响应速
马达的极对数，决定了马达可以到达的最低物理转速。有编码器那就更佳了。
程序中有没有驱动电路工作状态检测？比如程序可以探测到MOS管损坏或电机短路？ 6个硬件保护功能。分别是单相过流（正反向电流）保护、母线过流（正反向电流）保护、刹车过流（正反向电流）保护、母线过压保护，母线欠压保护，温度过高保护
BLDC无刷直流电机的UVW如何和霍尔信号线对应起来
电机霍尔检测原理
BLDC的霍尔接入定时器的CH1、2、3，然后使用HALL的功能，也就是3个异或再进行检测
永磁电机结构
• 表贴式 PMSM（缩写为 SM-PMSM），该结构将磁铁置于电机表面；
• 内嵌式 PMSM（缩写为 I-PMSM），该结构将磁铁嵌入到了转子结构中。
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