请问怎样去判断编码器的正反转？

　　编码器有AB项 两个发出的脉冲是错开的 。假如你用A项触发， 在上升沿的时候你可以检测B项的电平，高就+，低就是- 就可以了。下图是编码器脉冲的过程，可以看出，完全适合。精度可以保障。