一堆伺服电机的场合.干扰特大.但实际应用我还没去做,情况如何我只是用了一周猜猜而已.
NRF24L01这东东和其它外设差不多,SPI总线的代码也好写.有一种注意的就是,你丢任何命令进去,NRF24L01会第一时间丢0x07号寄存器的数据给你.是同步的,丢一个BIT的指令,就收一个BIT的数据.
好,还是拿起剪刀向原子老大的...............................代码冲去.
最先的是:要用到的头文件.
//NRF24L01寄存器操作命令
#define READ_REG 0x00 //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define WRITE_REG 0x20 //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD 0x61 //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX 0xE1 //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX 0xE2 //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL 0xE3 //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送.
#define NOP 0xFF //空操作,可以用来读状态寄存器
//SPI(NRF24L01)寄存器地址
#define CONFIG 0x00 //配置寄存器地址;bit0:1接收模式,0发射模式;bit1:电选择;bit2:CRC模式;bit3:CRC使能;
//bit4:中断MAX_RT(达到最大重发次数中断)使能;bit5:中断TX_DS使能;bit6:中断RX_DR使能
#define EN_AA 0x01 //使能自动应答功能 bit0~5,对应通道0~5
#define EN_RXADDR 0x02 //接收地址允许,bit0~5,对应通道0~5
#define SETUP_AW 0x03 //设置地址宽度(所有数据通道):bit1,0:00,3字节;01,4字节;02,5字节;
#define SETUP_RETR 0x04 //建立自动重发;bit3:0,自动重发计数器;bit7:4,自动重发延时 250*x+86us
#define RF_CH 0x05 //RF通道,bit6:0,工作通道频率;
#define RF_SETUP 0x06 //RF寄存器;bit3:传输速率(0:1Mbps,1:2Mbps);bit2:1,发射功率;bit0:低噪声放大器增益
#define STATUS 0x07 //状态寄存器;bit0:TX FIFO满标志;bit3:1,接收数据通道号(最大:6);bit4,达到最多次重发
//bit5:数据发送完成中断;bit6:接收数据中断;
#define OBSERVE_TX 0x08 //发送检测寄存器,bit7:4,数据包丢失计数器;bit3:0,重发计数器
#define CD 0x09 //载波检测寄存器,bit0,载波检测;
#define RX_ADDR_P0 0x0A //数据通道0接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P1 0x0B //数据通道1接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P2 0x0C //数据通道2接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P3 0x0D //数据通道3接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P4 0x0E //数据通道4接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P5 0x0F //数据通道5接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define TX_ADDR 0x10 //发送地址(低字节在前),ShockBurstTM模式下,RX_ADDR_P0与此地址相等
#define RX_PW_P0 0x11 //接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P1 0x12 //接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P2 0x13 //接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P3 0x14 //接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P4 0x15 //接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P5 0x16 //接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define FIFO_STATUS 0x17 //FIFO状态寄存器;bit0,RX FIFO寄存器空标志;bit1,RX FIFO满标志;bit2,3,保留 bit4,TX FIFO空标志;bit5,TX FIFO满标志;bit6,1,循环发送上一数据包.0,不循环;
//24L01发送接收数据宽度定义
#define TX_ADR_WIDTH 5 //5字节的地址宽度
#define RX_ADR_WIDTH 5 //5字节的地址宽度
#define TX_PLOAD_WIDTH 32 //20字节的用户数据宽度
#define RX_PLOAD_WIDTH 32 //20字节的用户数据宽度
#define MAX_TX 0x10 //达到最大发送次数中断
#define TX_OK 0x20 //TX发送完成中断
#define RX_OK 0x40 //接收到数据中断
//24L01引脚
#define NRF24L01_SCK Aout(5)
#define NRF24L01_MISO PAin(6)
#define NRF24L01_MOSI PAout(7)
#define NRF24L01_CE PAout(4) //24L01片选信号
#define NRF24L01_CSN Cout(4) //SPI片选信号
#define NRF24L01_IRQ Cin(5) //IRQ主机数据输入
然后是发送地址的设定:
const u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0xe7,0xe7,0xe7,0xe7,0xe7}; //发送地址
const u8 RX_ADDRESS [RX_ADR_WIDTH]={0x01,0x01,0xc2,0xc2,0xc2}; //接收0通道地址
const u8 RX_ADDRESS1[RX_ADR_WIDTH]={0x02,0x01,0xc2,0xc2,0xc2}; //接收1通道地址
const u8 RX_ADDRESS2[RX_ADR_WIDTH]={0xc2,0xc2,0xc2,0xc1,0x03}; //接收2通道地址
const u8 RX_ADDRESS3[RX_ADR_WIDTH]={0xc2,0xc2,0xc2,0xc1,0x04}; //接收3通道地址
const u8 RX_ADDRESS4[RX_ADR_WIDTH]={0x02,0xc2,0xc2,0xc1,0x05}; //接收4通道地址
const u8 RX_ADDRESS5[RX_ADR_WIDTH]={0xc2,0xc2,0xc2,0xc1,0x06}; //接收5通道地址
这里我要特别说的是:接收2通道地址,接收3通道地址,接收4通道地址,接收5通道地址,高8位到39位必须与接收1通道的地址的高8位到39位相同.
如上例子,橙色的一定要和红色相同.这样的话通道1可以设40位的地址,2,3,4,5可在通道1的基础上设别外256个地址.可能厂家目的就是节省那12个8位寄存器(橙色那堆)的成本.=.=!!
通道0可与通道1没关系爱怎么设就怎么设.
那有人问如我5个通道的地址都一样,行不行,我告诉大家, 行!!!! 这和说明书上的不一样.
如果地址都相同,读出来数据的是频道号数最大的那个频道.就是接收5通道. 大家可以做下实验,看对不对.
好了,我们可以这写代码了.
//初始化24L01的IO口
void NRF24L01_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA口时钟
RCC->APB2ENR|=1<<4; //使能PORTC口时钟
GPIOA->CRL&=0X0000FFFF; //MOSI MISO SCK CE
GPIOA->CRL|=0X38330000;
GPIOA->ODR|=0xf0;//7<<5; //PA4.5.6.7 输出1
GPIOC->CRL&=0XFF00FFFF; //PC4 CSN 输出 PC5 IRQ 输入
GPIOC->CRL|=0X00830000;
GPIOC->ODR|=0x30;//3<<4; //上拉
NRF24L01_CE=0;
NRF24L01_CSN=1; //SPI片选取消
NRF24L01_SCK =0; //时钟置底
}
因为我们还没学会
ARM的SPI数据总线,所以和51一样,我们模似出SPI出来.这是读写
字的代码.
u8 SPIx_ReadWriteByte(u8 data)
{
u8 i,temp;
temp=data;
for (i=0;i<8;i++)
{
if((temp&0x80)==0)
{
NRF24L01_MOSI=0;
}
else
{
NRF24L01_MOSI=1;
}
data=(data<<1);
temp=data;
NRF24L01_SCK =1; //时钟线 上升沿 的时候 从机丢到主机
data |=NRF24L01_MISO;
delay_us(10);
NRF24L01_SCK =0; //时钟线 下降沿 的时候 从主机丢到从机
delay_us(10);
}
return (data);
}
看到没,一读一写一个周期内搞定.上边的红字与橙字.这里是双工通信,我们首先丢进去的是指令,同时NRF24返回状态寄存器里的数据,然后如果还要写进数据就直接写进数据,
如果要读出数据呢,怎么办呢?因为读和写是同时的呀?有办法的,那就直接写进0x00或0xff. NRF24不会理会这些杂碎的,专心输出数据给你.因为它要的是时钟信号.
好以下就是读写数据的代码了:
//SPI写寄存器
//reg:指定寄存器地址
//value:写入的值
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{
u8 status;
NRF24L01_CSN=0; //使能SPI传输
status =SPIx_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号
SPIx_ReadWriteByte(value); //写入寄存器的值
NRF24L01_CSN=1; //禁止SPI传输
return(status); //返回状态值
}
//SPI读取寄存器值
//reg:要读的寄存器
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
{
u8 reg_val;
NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输
SPIx_ReadWriteByte(reg); //发送寄存器号
reg_val=SPIx_ReadWriteByte(0X00);//读取寄存器内容
NRF24L01_CSN = 1; //禁止SPI传输
return(reg_val); //返回状态值
}
多好,同时还能得到返回状态值,买一送一呀.
以上代码是不是很简单!
好了,如我们要读写一堆数据怎么办?写个丢和收一堆数据的代码吧.直接剪原子兄的代码.
//在指定位置读出指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{
u8 status,u8_ctr;
NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输
status=SPIx_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
for(u8_ctr=0;u8_ctr
NRF24L01_CSN=1; //关闭SPI传输
return status; //返回读到的状态值
}
//在指定位置写指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
{
u8 status,u8_ctr;
NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输
status = SPIx_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
for(u8_ctr=0; u8_ctr
NRF24L01_CSN = 1; //关闭SPI传输
return status; //返回读到的状态值
}
好了,回家吃饭了,下一季我们再讲发送和接收设置!
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