STM32G474发送CANFD数据出现异常的原因？

环境：STM32g474re，加上主板，CAN总线上一共有9个节点，其中有一个节点是CAN扩展帧协议，其他为CANFD BRS开启，标准帧
配置：仲裁域 1M 80%，数据域 5M 75%，开启自动重传
问题现象：通信过程，长时间测试，偶现主板无法往总线上刷数据，我们是一主多从方式，主板依次轮询每个节点的信息，一问一答式，总线上测到无信号，CAN寄存器看到无bus-off，DLEC 和LEC错误码都为7，TEC为0，REC为1，TXFIFO为满
尝试手段：
CAN H和CAN L短路，这样会导致bus off，和我们看到的寄存器状态不匹配，排除；
把主板的CAN从总线断路，TXFIFO为满，应该是开了重传，fifo数据一直在尝试重发，新的数据进不来。这样符合看到问题时的寄存器状态，但是重新接回总线，异常能够恢复，FIFO恢复正常，但是我们的问题是出现后，一直无法恢复，通过重新初始化CAN能够恢复，所以不像是CAN总线接触不良。
问题：所以还有什么情况会造成FIFO一直满的情况，还发送不出数据到总线

温暖镜头

2024-5-30 16:12:39

1. 硬件问题：请检查CAN总线上的所有节点的硬件连接，包括CAN收发器、电阻、电缆等。确保所有连接都正确无误，没有损坏或接触不良的情况。

2. 软件配置问题：请检查STM32G474的CANFD配置是否正确。确保所有节点的配置相同，包括仲裁域、数据域、波特率等。同时，检查CANFD BRS（可变波特率）是否已正确配置。

3. 通信协议问题：由于您的系统中有一个节点使用CAN扩展帧协议，而其他节点使用CANFD BRS，这可能导致通信过程中出现不兼容或冲突。请确保所有节点之间的通信协议兼容。

4. 错误处理：您提到CAN寄存器中的DLEC和LEC错误码都为7，TEC为0，REC为1。这可能表明存在一些错误，但不足以触发bus-off。请检查STM32G474的错误处理逻辑，确保在出现错误时能够正确处理并恢复通信。

5. TXFIFO满：您提到尝试将CAN H和CAN L短路，导致bus off，这与寄存器状态不匹配。这可能表明TXFIFO满的问题。请检查STM32G474的CAN驱动程序，确保在发送数据时能够正确处理TXFIFO满的情况。

6. 干扰问题：CAN总线可能受到外部电磁干扰，导致通信异常。请检查CAN总线周围的环境，确保没有强电磁干扰源。同时，可以考虑使用屏蔽电缆和适当的接地措施来减少干扰。

7. 软件逻辑问题：请检查您的一问一答式通信逻辑，确保在轮询每个节点时，主板能够正确发送请求并接收响应。同时，检查是否有可能存在死锁或资源竞争的情况。

综上所述，您可以从硬件、软件配置、通信协议、错误处理、TXFIFO满、干扰问题和软件逻辑等方面进行排查，以找到导致STM32G474发送CANFD数据异常的原因。希望这些建议对您有所帮助。