开源资料CC3D四轴飞行器（原理图+文档）

CC3D开源飞控入门玩家，遇到过不少磕磕碰碰。所以写此文以记之，一是梳理一下遇到的问题及对策，二是希望帮到一些入门玩家。OpenPilot是CC3D的官网，只能访问主页，wiki不能访问，所以要了解飞行器的原理，必须另寻它路。首选，这个模式属于入门模式，在没有动遥控的情况下，飞机处于水平，不容易大角度倾斜导致失控。同时也是航拍时的稳定模式。其次，摇杆控制的是倾斜度。掰多少摇杆飞机倾斜多少，松掉摇杆飞机就恢复水平。最后，PID算法在不断修改倾斜度，以保持姿态。