ESP32H2编译工程失败是哪里出了问题？

根据您提供的错误信息，问题出在CMake无法找到交叉编译器（xtensa-esp32-elf-gcc）。这可能是因为交叉编译器的路径没有正确设置或者没有安装。为了解决这个问题，请按照以下步骤操作：

1. 确保您已经安装了交叉编译器。在Ubuntu 16.04上，您可以使用以下命令安装：

```
sudo apt-get install gcc-xtensa-esp32-elf
```

2. 检查交叉编译器是否已安装在正确的路径。您可以使用以下命令查找交叉编译器的路径：

```
which xtensa-esp32-elf-gcc
```

如果找到了交叉编译器，命令将返回其路径。如果没有找到，您需要检查安装过程中是否有问题。

3. 如果交叉编译器已安装，但CMake仍然无法找到它，请检查您的环境变量。确保`PATH`变量包含交叉编译器的路径。您可以使用以下命令检查`PATH`变量：

```
echo $PATH
```

4. 如果`PATH`变量没有包含交叉编译器的路径，请将其添加到`PATH`变量中。您可以使用以下命令：

```
export PATH=$PATH:/path/to/xtensa-esp32-elf-gcc
```

将`/path/to/xtensa-esp32-elf-gcc`替换为实际的交叉编译器路径。

5. 重新运行CMake，检查问题是否已解决：

```
idf.py build
```

按照这些步骤操作后，问题应该会得到解决。如果仍然遇到问题，请检查您的环境设置和安装过程，确保一切正常。