如何通过本地网络连接到esp8266？

我有一个 ESP8266 和安卓手机，它们分别连接到我的 wifi 网络。我想通过该 wifi 网络在我的安卓手机和 ESP8266 之间传输数据（不使用代理，也不在 AP 模式下使用 ESP8266）。我想让我的 wifi 网络为我传输数据。我可以这样做吗？
如果是，我该怎么做，我需要什么？
PS 我是 Arduino 和 ESP8266 的新手，但到目前为止我已经在 AP 和 STA 模式下完美地使用了我的 ESP，我对它们没有任何问题。