如何通过IP命令控制机器人？

我有一个连接到 arduino uno 的 ESP8266 模块和一个通过 WiFi 连接到 ESP8266 的智能手机。我正在尝试从 IP（Internet 协议）读取数据，我需要通过 IP 命令控制机器人。我怎么能做到呢？有人有 arduino 示例或关于它的文章吗？