如何驱动带传感器的(HALL) BLDC电机？

你好 ;
我们需要驱动带传感器的 (HALL) BLDC 电机；我们需要决定 STSPIN32F0 系列，但我们混淆了哪个是最佳使用选择；我们需要使用霍尔传感器进行速度控制。
另外什么时候使用电压控制模式，什么时候使用电流控制模式，请你帮忙？
谢谢你不先进