NUCLEO-F303RE如何将位置模式更改为速度模式？

控制板：NUCLEO-F303RE
电源板：NUCLEO-IHM07M1
无刷电机、编码器
我在位置模式下工作正常，但我切换到速度模式，它不起作用，我仍然在位置模式下工作，
在代码中，我试图执行
MC_ProgramSpeedRampMotor1 0 (600/6100);
但是没有成功，为什么？？