计算电机旋转过程中的旋转圈数如何设置？

嗨，亲爱的帮手，
我正在使用 STM32G431CB，我在电机控制工作台的帮助下生成了代码。一切正常，但我无法计算电机旋转了多少圈。
我想做以下事情：启动电机，做 5 个完整的圆圈，然后停止。
我有无传感器模式，我必须不是通过计算时间来做到这一点，而是通过电机的实际机械状态。