STM32MP1如何编写中断处理程序？

我正在尝试将旋转编码器连接到 STM32MP1 上的 A7。
我能够完成 CubeMx 配置并生成设备树文件。
但是我不能简单地理解如何检测中断发生并对其做出决定？
需要如何编写中断处理程序？