如何在A7与M4内核上运行像ThreadX/SMP这样的RTOS

你好呀，
我很想知道是否有关于在 A7 内核上使用带有 RTOS 的 STM32MP1 的任何指导或任何现有示例项目。我对在 A7 内核（加上单独的 M4 内核）上运行像 ThreadX/SMP 这样的 RTOS 的可能性很感兴趣。
如果可行，是否可以使用 MP1 HAL 中的标头？M4 和 A7 端的内存映射外设是否仍然可以在相同的基地址访问？
还有关于Vivante GPU，是否可以不用Linux驱动直接驱动？有没有公​​开的数据表？我见过一些对操作码进行逆向工程的开源项目。该设备是否还有更多官方项目或文档资源？
非常感谢，