GPS信号穿送来的数据怎样通过上位机显示出来呢

一、硬软件平台

本次程序实现效果为对GPS信号穿送来的数据进行筛选，并将筛选后的信息通过上位机显示出来，所以此次设计所需硬件包括STM32F407、RS232转TTL、CH340USB转串口模块，注意该模块在使用前，对应的系统需要安装驱动，否则串口调试助手无法识别，另外还包括JLink下载器。

本次代码设计软件为KEIL5并结合F4固件包，上位机系统为WIN7，主机系统为WIN10。

二、算法总体思路设计

由于GPS通过RS232将数据传送给板子，因此使用两个串口资源（串口1和串口2），其中一个用来接收数据，另外一个用来将筛选后的数据发送给上位机。GPS在发送信号时，相邻两次数据的发送之间有明显的时间间隔，所以该间隔可作为判断当前接收的数据是否是一个完整数据的依据。为了保证接收数据的及时性，接收数据时采用串口接收中断，发送数据则作为主程序。因此可得到以下主程序流程图。



三、具体实现步骤

3.1 串口1初始化


本次程序设计通过串口1将筛选后的数据发送给上位机，对应的硬件资源为PA9(USART1-TX)、PA10(USART1-RX)。通过将这两个IO口连接CH340，实现数据传送。串口1波特率设置为38400。

3.2 串口2初始化


串口2用来接收GPS信号，对应硬件资源为PA2(UASRT2-TX)、PA3(USART2-RX)，GPS设备接口为RS232，接入单片机时，需要转为TTL电平，注意，在连接板子和RS232转TTL模块的TTL输出端时，RX和TX用反接，否则会接收不到数据。由于GPS信号发送波特率为固定的38400，所以初始化时串口2的波特率也要设置为38400。

串口2使用中断来接收数据，因为初始化时也要配置中断。具体代码如下：



void uart2_init(u32 bound){
   //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
      
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//使能USART1时钟

        //串口1对应引脚复用映射
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_USART2); //GPIOA2复用为USART2
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_USART2); //GPIOA3复用为USART2
      
        //USART1端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; //GPIOA9与GPIOA10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //速度50MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

   //USART1 初始化设置
        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式
  USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
      
  USART_Cmd(USART2, ENABLE);  //使能串口2
      
        USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_TC);
      

        USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启相关中断

        //Usart2 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;//串口2中断通道
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级1
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器
      
        TIM7_Int_Init(99,7199);
        USART2_RX_STA=0;
        TIM_Cmd(TIM7,DISABLE);                        //关闭定时器7
      
}


3.3 串口2接收中断函数


该中断函数是整个程序的重点所在，主要目的是将接收的字符存入数组内，这里数组名及大小定义为USART2_RX_BUF[NMEA_COUNT_MAX];其中将NMEA_COUNT_MAX设置为600，代表数组最大容量。当有数据发过来时，存入数组，并对该数组进行处理，若没有处理完毕，则不再接收其他数据，这里定义数据接收状态变量vu16 USART2_RX_STA。另外借助10ms定时器（TIM7）中断判断是不是一次连续的数据，如果接收连续2个字符之间的时间差不大于10ms则认为是，如果大于10ms则中断触发，强制标记数据接收完成。

void USART2_IRQHandler(void)                        //串口2中断服务程序
{
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);  //LED0灯亮  
        char Buffer;
        if(SET==USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))
        {
                USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_RXNE);
                Buffer = USART_ReceiveData(USART2);//接收数据
                if((USART2_RX_STA&(1<<15))==0)//接收完的一批数据,还没有被处理,则不再接收其他数据
                {
                        if(USART2_RX_STA
                        {
                                TIM_SetCounter(TIM7,0);//计数器清空
                                if(USART2_RX_STA==0)
                                {
                                        TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);//使能定时器7
                                }
                                USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA++]=Buffer;//记录接收到的值         
                        }
                        else
                        {
                                USART2_RX_STA|=1<<15;//强制标记接收完成
                        }
                }
        }
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);//LED0灯灭
}  


/*定时器7中断服务函数*/
void TIM7_IRQHandler(void)
{        
        if (TIM_GetITStatus(TIM7, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断
        {                                   
                USART2_RX_STA|=1<<15;        //标记接收完成
                TIM_ClearITPendingBit(TIM7, TIM_IT_Update  );  //清除TIM7更新中断标志   
                TIM_Cmd(TIM7, DISABLE);  //关闭TIM7
        }            
}




3.4数据解析


每次接收的数据都存放在数组里面，每个信息都有属于自己的标识符，例如$GNRMC、!AIVDM等，所以要找到目标信息的位置，直接对数组进行字符串搜索即可。搜索算法如下图所示，返回字符串首字符在数组中的位置。



/*查找字符串*/
u16 FindStr(char *str,char *ptr)
{
        u16 index=0;
        char *STemp=NULL;
        char *PTemp=NULL;
        char *MTemp=NULL;
        if(0==str||0==ptr)
                return 0;
        for(STemp=str;*STemp!='';STemp++)         //依次查找字符串
        {
                index++;  //当前偏移量加1
                MTemp=STemp; //指向当前字符串
                //比较
                for(PTemp=ptr;*PTemp!='';PTemp++)
                {      
                        if(*PTemp!=*MTemp)
                        break;
                        MTemp++;
                }
                if(*PTemp=='')  //出现了所要查找的字符，退出
                        break;
        }
        return index;
}
得到目标信息的位置后，就可以提取信息中的数据了，NMEA数据的特点是信息中的数据之间都是用逗号隔开，所以逗号的数量就代表了该条信息含有多少个数据，通过数逗号的方法就可以得到每个数据。

以提取!AIVDM信息为例，其他信息提取方法相同。代码中通过宏定义的方式来选择解析和发送哪条信息。



/*定义AIVDM数据结构体*/
typedef struct AIVDM_data
{
        char first[2];
        char second[2];
        char third[2];
        char four[5];
        char five[50];
        char six[12];
      
}AIVDM_data;


/*数据解析*/
#if PRINT_AIVDM //发送数据开关
      
        u8 CommaNum_AIVDM=0;//逗号数量
        u8 BufIndex_AIVDM=0;
        char Sbuf_AIVDM;
        char *Pstr_AIVDM;
        u16 index_AIVDM=0;
      
        memset(&AIVDM_data_ais,0x00,sizeof(AIVDM_data_ais));
        index_AIVDM=FindStr(GPS_REC_data,"!AIVDM");

        if(index_AIVDM)
        {
                CommaNum_AIVDM=0;
                Pstr_AIVDM=GPS_REC_data+index_AIVDM+6;
                do
                {
                        Sbuf_AIVDM=*Pstr_AIVDM++ ;
                        switch(Sbuf_AIVDM)
                        {
                                case ',':CommaNum_AIVDM++;
                                                 BufIndex_AIVDM=0;
                                                 break;
                                default:
                                                switch(CommaNum_AIVDM)
                                                {
                                                        case 0:AIVDM_data_ais.first[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为0表示第一个数据
                                                        case 1:AIVDM_data_ais.second[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为1表示第二个数据
                                                        case 2:AIVDM_data_ais.third[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为2表示第三个数据
                                                        case 3:AIVDM_data_ais.four[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为3表示第四个数据
                                                        case 4:AIVDM_data_ais.five[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为4表示第五个数据
                                                        case 5:AIVDM_data_ais.six[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为5表示第六个数据
                                                        default:break;
                                                }
                                                BufIndex_AIVDM++;
                                                break;
                        }
                }while(Sbuf_AIVDM!='r');//每条信息以'r'字符结尾
        }
      
        //memset(GPS_Buffer,0,sizeof(GPS_Buffer));
        #endif
3.5 信息发送


信息发送就用普通的printf函数，不过要使用串口1函数，所以要重写一个fputs()函数，并在头文件中stdlib.h头文件。在发送之前，需要对数据进行一些简单的过滤，比较最后一个数据是信息的校验码，校验码的第二位一定是符号*等等，如果不符合过滤的条件就不发送，保证数据的正确性。



/*数据过滤及打印*/
#if PRINT_AIVDM
                if(AIVDM_data_ais.six[1]=='*'&&AIVDM_data_ais.five[0]!='0'&&AIVDM_data_ais.five[1]!='0'&&AIVDM_data_ais.five[2]!='0'&&AIVDM_data_ais.five[0]!='8'&&AIVDM_data_ais.five[1]!='8'&&AIVDM_data_ais.five[2]!='8')
                {
                        printf("!AIVDM");
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.first);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.second);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.third);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.four);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.five);
                        printf(",");
                        printf("%sn",AIVDM_data_ais.six);
                }
               
                #endif
3.6 主函数


各个模块的功能已经实现了，接下来就可以根据图2.1编写主函数的程序，如下图所示。



/*主函数大循环*/
while(1)
        {
                delay_ms(1);
                if(USART2_RX_STA&0X8000)//接收到一次数据了
                {
                        rxlen=USART2_RX_STA&0X7FFF;//得到数据长度
                        for(i=0;i
                                GPS_REC_data=USART2_RX_BUF;//将缓冲数据写入数组中
                        USART2_RX_STA=0;//启动下一次接收
                        GPSParse();//解析字符串
                        send_data();//发送字符串
                       
                }
                       
               
        }


四、遇到的问题及解决方案

4.1 数据打印前一半打印正常，后一半没有数据或者是不正确的数据


原因：在前一次数据没有解析发送完，就来了第二次数据，由于接收是采用中断方式，所以会暂停解析发送转而去接收数据，这就导致了上一次的数据被新的数据冲刷掉了，冲刷后的结果无法预测，可能没有了，可能是别的。

解决方法：参考正点原子代码。定义接收状态标志变量USART3_RX_STA，将该变量看作一个16位的寄存器，其中0-14位代表串口接收数据的长度，第15位为1时代表不接收当前数据，为0代表接受当前数据，只有当定时器中断触发时即GPS一次连续的数据已经发送完毕时，手动给该位置1，此时不再接收下一次数据，当当前数据取出后即写给另外一个数组时该位再重新置1。具体代码见图3.2和3.7。

4.2  GPS接收没数据


原因：RS232转TTL的TTL输出端与PA2,PA3反接了。

解决方法：不用反接，RX接RX，TX接TX。

五、结果

一、硬软件平台

本次程序实现效果为对GPS信号穿送来的数据进行筛选，并将筛选后的信息通过上位机显示出来，所以此次设计所需硬件包括STM32F407、RS232转TTL、CH340USB转串口模块，注意该模块在使用前，对应的系统需要安装驱动，否则串口调试助手无法识别，另外还包括JLink下载器。

本次代码设计软件为KEIL5并结合F4固件包，上位机系统为WIN7，主机系统为WIN10。

二、算法总体思路设计

由于GPS通过RS232将数据传送给板子，因此使用两个串口资源（串口1和串口2），其中一个用来接收数据，另外一个用来将筛选后的数据发送给上位机。GPS在发送信号时，相邻两次数据的发送之间有明显的时间间隔，所以该间隔可作为判断当前接收的数据是否是一个完整数据的依据。为了保证接收数据的及时性，接收数据时采用串口接收中断，发送数据则作为主程序。因此可得到以下主程序流程图。



三、具体实现步骤

3.1 串口1初始化


本次程序设计通过串口1将筛选后的数据发送给上位机，对应的硬件资源为PA9(USART1-TX)、PA10(USART1-RX)。通过将这两个IO口连接CH340，实现数据传送。串口1波特率设置为38400。

3.2 串口2初始化


串口2用来接收GPS信号，对应硬件资源为PA2(UASRT2-TX)、PA3(USART2-RX)，GPS设备接口为RS232，接入单片机时，需要转为TTL电平，注意，在连接板子和RS232转TTL模块的TTL输出端时，RX和TX用反接，否则会接收不到数据。由于GPS信号发送波特率为固定的38400，所以初始化时串口2的波特率也要设置为38400。

串口2使用中断来接收数据，因为初始化时也要配置中断。具体代码如下：



void uart2_init(u32 bound){
   //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
      
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//使能USART1时钟

        //串口1对应引脚复用映射
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_USART2); //GPIOA2复用为USART2
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_USART2); //GPIOA3复用为USART2
      
        //USART1端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; //GPIOA9与GPIOA10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //速度50MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

   //USART1 初始化设置
        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式
  USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
      
  USART_Cmd(USART2, ENABLE);  //使能串口2
      
        USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_TC);
      

        USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启相关中断

        //Usart2 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;//串口2中断通道
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级1
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器
      
        TIM7_Int_Init(99,7199);
        USART2_RX_STA=0;
        TIM_Cmd(TIM7,DISABLE);                        //关闭定时器7
      
}


3.3 串口2接收中断函数


该中断函数是整个程序的重点所在，主要目的是将接收的字符存入数组内，这里数组名及大小定义为USART2_RX_BUF[NMEA_COUNT_MAX];其中将NMEA_COUNT_MAX设置为600，代表数组最大容量。当有数据发过来时，存入数组，并对该数组进行处理，若没有处理完毕，则不再接收其他数据，这里定义数据接收状态变量vu16 USART2_RX_STA。另外借助10ms定时器（TIM7）中断判断是不是一次连续的数据，如果接收连续2个字符之间的时间差不大于10ms则认为是，如果大于10ms则中断触发，强制标记数据接收完成。

void USART2_IRQHandler(void)                        //串口2中断服务程序
{
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);  //LED0灯亮  
        char Buffer;
        if(SET==USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))
        {
                USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_RXNE);
                Buffer = USART_ReceiveData(USART2);//接收数据
                if((USART2_RX_STA&(1<<15))==0)//接收完的一批数据,还没有被处理,则不再接收其他数据
                {
                        if(USART2_RX_STA
                        {
                                TIM_SetCounter(TIM7,0);//计数器清空
                                if(USART2_RX_STA==0)
                                {
                                        TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);//使能定时器7
                                }
                                USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA++]=Buffer;//记录接收到的值         
                        }
                        else
                        {
                                USART2_RX_STA|=1<<15;//强制标记接收完成
                        }
                }
        }
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);//LED0灯灭
}  


/*定时器7中断服务函数*/
void TIM7_IRQHandler(void)
{        
        if (TIM_GetITStatus(TIM7, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断
        {                                   
                USART2_RX_STA|=1<<15;        //标记接收完成
                TIM_ClearITPendingBit(TIM7, TIM_IT_Update  );  //清除TIM7更新中断标志   
                TIM_Cmd(TIM7, DISABLE);  //关闭TIM7
        }            
}




3.4数据解析


每次接收的数据都存放在数组里面，每个信息都有属于自己的标识符，例如$GNRMC、!AIVDM等，所以要找到目标信息的位置，直接对数组进行字符串搜索即可。搜索算法如下图所示，返回字符串首字符在数组中的位置。



/*查找字符串*/
u16 FindStr(char *str,char *ptr)
{
        u16 index=0;
        char *STemp=NULL;
        char *PTemp=NULL;
        char *MTemp=NULL;
        if(0==str||0==ptr)
                return 0;
        for(STemp=str;*STemp!='';STemp++)         //依次查找字符串
        {
                index++;  //当前偏移量加1
                MTemp=STemp; //指向当前字符串
                //比较
                for(PTemp=ptr;*PTemp!='';PTemp++)
                {      
                        if(*PTemp!=*MTemp)
                        break;
                        MTemp++;
                }
                if(*PTemp=='')  //出现了所要查找的字符，退出
                        break;
        }
        return index;
}
得到目标信息的位置后，就可以提取信息中的数据了，NMEA数据的特点是信息中的数据之间都是用逗号隔开，所以逗号的数量就代表了该条信息含有多少个数据，通过数逗号的方法就可以得到每个数据。

以提取!AIVDM信息为例，其他信息提取方法相同。代码中通过宏定义的方式来选择解析和发送哪条信息。



/*定义AIVDM数据结构体*/
typedef struct AIVDM_data
{
        char first[2];
        char second[2];
        char third[2];
        char four[5];
        char five[50];
        char six[12];
      
}AIVDM_data;


/*数据解析*/
#if PRINT_AIVDM //发送数据开关
      
        u8 CommaNum_AIVDM=0;//逗号数量
        u8 BufIndex_AIVDM=0;
        char Sbuf_AIVDM;
        char *Pstr_AIVDM;
        u16 index_AIVDM=0;
      
        memset(&AIVDM_data_ais,0x00,sizeof(AIVDM_data_ais));
        index_AIVDM=FindStr(GPS_REC_data,"!AIVDM");

        if(index_AIVDM)
        {
                CommaNum_AIVDM=0;
                Pstr_AIVDM=GPS_REC_data+index_AIVDM+6;
                do
                {
                        Sbuf_AIVDM=*Pstr_AIVDM++ ;
                        switch(Sbuf_AIVDM)
                        {
                                case ',':CommaNum_AIVDM++;
                                                 BufIndex_AIVDM=0;
                                                 break;
                                default:
                                                switch(CommaNum_AIVDM)
                                                {
                                                        case 0:AIVDM_data_ais.first[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为0表示第一个数据
                                                        case 1:AIVDM_data_ais.second[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为1表示第二个数据
                                                        case 2:AIVDM_data_ais.third[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为2表示第三个数据
                                                        case 3:AIVDM_data_ais.four[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为3表示第四个数据
                                                        case 4:AIVDM_data_ais.five[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为4表示第五个数据
                                                        case 5:AIVDM_data_ais.six[BufIndex_AIVDM]=Sbuf_AIVDM;break;//逗号数量为5表示第六个数据
                                                        default:break;
                                                }
                                                BufIndex_AIVDM++;
                                                break;
                        }
                }while(Sbuf_AIVDM!='r');//每条信息以'r'字符结尾
        }
      
        //memset(GPS_Buffer,0,sizeof(GPS_Buffer));
        #endif
3.5 信息发送


信息发送就用普通的printf函数，不过要使用串口1函数，所以要重写一个fputs()函数，并在头文件中stdlib.h头文件。在发送之前，需要对数据进行一些简单的过滤，比较最后一个数据是信息的校验码，校验码的第二位一定是符号*等等，如果不符合过滤的条件就不发送，保证数据的正确性。



/*数据过滤及打印*/
#if PRINT_AIVDM
                if(AIVDM_data_ais.six[1]=='*'&&AIVDM_data_ais.five[0]!='0'&&AIVDM_data_ais.five[1]!='0'&&AIVDM_data_ais.five[2]!='0'&&AIVDM_data_ais.five[0]!='8'&&AIVDM_data_ais.five[1]!='8'&&AIVDM_data_ais.five[2]!='8')
                {
                        printf("!AIVDM");
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.first);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.second);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.third);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.four);
                        printf(",");
                        printf("%s",AIVDM_data_ais.five);
                        printf(",");
                        printf("%sn",AIVDM_data_ais.six);
                }
               
                #endif
3.6 主函数


各个模块的功能已经实现了，接下来就可以根据图2.1编写主函数的程序，如下图所示。



/*主函数大循环*/
while(1)
        {
                delay_ms(1);
                if(USART2_RX_STA&0X8000)//接收到一次数据了
                {
                        rxlen=USART2_RX_STA&0X7FFF;//得到数据长度
                        for(i=0;i
                                GPS_REC_data=USART2_RX_BUF;//将缓冲数据写入数组中
                        USART2_RX_STA=0;//启动下一次接收
                        GPSParse();//解析字符串
                        send_data();//发送字符串
                       
                }
                       
               
        }


四、遇到的问题及解决方案

4.1 数据打印前一半打印正常，后一半没有数据或者是不正确的数据


原因：在前一次数据没有解析发送完，就来了第二次数据，由于接收是采用中断方式，所以会暂停解析发送转而去接收数据，这就导致了上一次的数据被新的数据冲刷掉了，冲刷后的结果无法预测，可能没有了，可能是别的。

解决方法：参考正点原子代码。定义接收状态标志变量USART3_RX_STA，将该变量看作一个16位的寄存器，其中0-14位代表串口接收数据的长度，第15位为1时代表不接收当前数据，为0代表接受当前数据，只有当定时器中断触发时即GPS一次连续的数据已经发送完毕时，手动给该位置1，此时不再接收下一次数据，当当前数据取出后即写给另外一个数组时该位再重新置1。具体代码见图3.2和3.7。

4.2  GPS接收没数据


原因：RS232转TTL的TTL输出端与PA2,PA3反接了。

解决方法：不用反接，RX接RX，TX接TX。

五、结果

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