高级定时器：TIME1 、TIME8
通用定时器：TIME2TIME5，TIM9TIM14
基本定时器：TIME6 和 TIME7 等
TIM2~TIM5 的寄存器介绍：
控制寄存器 1（TIMx_CR1）：只用到了 TIMx_CR1 的最低位，也就是计数器使能位，该位必须置 1，才能让定时器开始计数。
DMA/中断使能寄存器（TIMx_DIER）。该寄存器是一个 16 位的寄存器，第 0 位，该位是更新中断允许位，定时器的更新中断该位要设置为 1，来允许由于更新事件所产生的中断。
预分频寄存器（TIMx_PSC）。该寄存器用设置对时钟进行分频，然后提供给计数器，作为计数器的时钟。
注意点：高级定时器和 TIM9~TIM11 的时钟不是来自 APB1，而是来自 APB2 的。
TIMx_CNT 寄存器，该寄存器是定时器的计数器，存储了当前定时器的计数值。
自动重装载寄存器（TIMx_ARR），该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。
HAL库定时器配置步骤：
1 ）TIM3时钟使能。
HAL 中定时器使能是通过宏定义标识符来实现对相关寄存器操作的，方法如下：
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); //使能 TIM3 时钟
2）初始化定时器参数, 设置自动重装值 ，分频系数 ，计数方式等 。
在HAL库中，定时器的初始化参数是通过定时器初始化函数HAL_TIM_Base_Init实现的：
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim);
typedef struct
{
TIM_TypeDef *Instance; 寄存器基地址比如要初始化串口1，那么 Instance 的值为 TIM1
TIM_Base_InitTypeDef Init;
HAL_TIM_ActiveChannel Channel; 设置活跃通道
DMA_HandleTypeDef *hdma[7]; DMA 功能
HAL_LockTypeDef Lock;
__IO HAL_TIM_StateTypeDef State;
}TIM_HandleTypeDef;
第二个参数 Init 为真正的初始化结构体 TIM_Base_InitTypeDef 类型
typedef struct
{
uint32_t Prescaler; //预分频系数
uint32_t CounterMode; //计数方式
uint32_t Period; //自动装载值 ARR
uint32_t ClockDivision; //时钟分频因子
uint32_t RepetitionCounter; 设置重复计数器寄存器的值
} TIM_Base_InitTypeDef;
TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler; //定时器句柄
TIM3_Handler.Instance=TIM3; //通用定时器 3
TIM3_Handler.Init.Prescaler=8999; //分频系数
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数器
TIM3_Handler.Init.Period=4999; //自动装载值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
HAL_TIM_Base_Init(&TIM3_Handler);
3）使能定时器更新中断，使能定时器
HAL_TIM_Base_Start_IT()：使能定时器和更新中断两个功能。
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim);
__HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);//使能句柄指定的定时器更新中断
__HAL_TIM_DISABLE_IT (htim, TIM_IT_UPDATE);//关闭句柄指定的定时器更新中断
__HAL_TIM_ENABLE(htim);//使能句柄 htim 指定的定时器
__HAL_TIM_DISABLE(htim);//关闭句柄 htim 指定的定时器
4 ）TIM3中断优先级设置。
HAL 库为定时器初始化定义了回调函数 HAL_TIM_Base_MspInit。一般情况下，与MCU有关的时钟使能，以及中断优先级配置我们都会放在该回调函数内部。
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
5 ）编写中断服务函数。
TIM3_IRQHandler(); TIM3中断服务函数
定时器中断共用处理函数 HAL_TIM_IRQHandler：
而函数 HAL_TIM_IRQHandler 内部，会对相应的中断标志位进行详细判断，判断确定中断
来源后，会自动清掉该中断标志位，同时调用不同类型中断的回调函数。所以我们的中断控制逻辑只用编写在中断回调函数中，并且中断回调函数中不需要清中断标志位。
void HAL_TIM_IRQHandler(TIM_HandleTypeDef *htim);
比如定时器更新中断回调函数为：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
常用的几个回调函数：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//更新中断
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输出比较
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输入捕获
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef htim);//触发中断
TIM3中断时间计算：
TIM3 的溢出时间。因为系统初始化 SystemInit 函数里面已经初始化APB1的时钟为 4 分频，所以 APB1 的时钟为 42M，根据STM32F4 的内部时钟树图APB1 的时钟分频数为 1 的时候，TIM2~7 以及 TIM12~14 的时钟为 APB1 的时钟，而如果 APB1 的时钟分频数不为 1，那么 TIM2~7 以及 TIM12~14 的时钟频率将为 APB1时钟的两倍。因此，TIM3 的时钟为 84M，根据arr 和 psc 的值，计算中断时间：
计算公式如下：
Tout= ((arr+1)(psc+1))/Tclk；
其中：
Tclk：TIM3 的输入时钟频率（单位为 Mhz）。
Tout：TIM3 溢出时间（单位为 us）。
当 TIM3_CNT 的值等于 TIM3_ARR 的值的时候，就会产生 TIM3 的更新中断， 然后TIM3_CNT 再从 0 开始计数。
假设定时器的时钟84Mhz，分频系数为 8400,所以分频后的计数频率为 84Mhz/8400=10KHz,然后计数到 5000，所以时长为 5000/10000=0.5s，也就是 500ms。
高级定时器：TIME1 、TIME8
通用定时器：TIME2TIME5，TIM9TIM14
基本定时器：TIME6 和 TIME7 等
TIM2~TIM5 的寄存器介绍：
控制寄存器 1（TIMx_CR1）：只用到了 TIMx_CR1 的最低位，也就是计数器使能位，该位必须置 1，才能让定时器开始计数。
DMA/中断使能寄存器（TIMx_DIER）。该寄存器是一个 16 位的寄存器，第 0 位，该位是更新中断允许位，定时器的更新中断该位要设置为 1，来允许由于更新事件所产生的中断。
预分频寄存器（TIMx_PSC）。该寄存器用设置对时钟进行分频，然后提供给计数器，作为计数器的时钟。
注意点：高级定时器和 TIM9~TIM11 的时钟不是来自 APB1，而是来自 APB2 的。
TIMx_CNT 寄存器，该寄存器是定时器的计数器，存储了当前定时器的计数值。
自动重装载寄存器（TIMx_ARR），该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。
HAL库定时器配置步骤：
1 ）TIM3时钟使能。
HAL 中定时器使能是通过宏定义标识符来实现对相关寄存器操作的，方法如下：
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); //使能 TIM3 时钟
2）初始化定时器参数, 设置自动重装值 ，分频系数 ，计数方式等 。
在HAL库中，定时器的初始化参数是通过定时器初始化函数HAL_TIM_Base_Init实现的：
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim);
typedef struct
{
TIM_TypeDef *Instance; 寄存器基地址比如要初始化串口1，那么 Instance 的值为 TIM1
TIM_Base_InitTypeDef Init;
HAL_TIM_ActiveChannel Channel; 设置活跃通道
DMA_HandleTypeDef *hdma[7]; DMA 功能
HAL_LockTypeDef Lock;
__IO HAL_TIM_StateTypeDef State;
}TIM_HandleTypeDef;
第二个参数 Init 为真正的初始化结构体 TIM_Base_InitTypeDef 类型
typedef struct
{
uint32_t Prescaler; //预分频系数
uint32_t CounterMode; //计数方式
uint32_t Period; //自动装载值 ARR
uint32_t ClockDivision; //时钟分频因子
uint32_t RepetitionCounter; 设置重复计数器寄存器的值
} TIM_Base_InitTypeDef;
TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler; //定时器句柄
TIM3_Handler.Instance=TIM3; //通用定时器 3
TIM3_Handler.Init.Prescaler=8999; //分频系数
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数器
TIM3_Handler.Init.Period=4999; //自动装载值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
HAL_TIM_Base_Init(&TIM3_Handler);
3）使能定时器更新中断，使能定时器
HAL_TIM_Base_Start_IT()：使能定时器和更新中断两个功能。
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim);
__HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);//使能句柄指定的定时器更新中断
__HAL_TIM_DISABLE_IT (htim, TIM_IT_UPDATE);//关闭句柄指定的定时器更新中断
__HAL_TIM_ENABLE(htim);//使能句柄 htim 指定的定时器
__HAL_TIM_DISABLE(htim);//关闭句柄 htim 指定的定时器
4 ）TIM3中断优先级设置。
HAL 库为定时器初始化定义了回调函数 HAL_TIM_Base_MspInit。一般情况下，与MCU有关的时钟使能，以及中断优先级配置我们都会放在该回调函数内部。
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
5 ）编写中断服务函数。
TIM3_IRQHandler(); TIM3中断服务函数
定时器中断共用处理函数 HAL_TIM_IRQHandler：
而函数 HAL_TIM_IRQHandler 内部，会对相应的中断标志位进行详细判断，判断确定中断
来源后，会自动清掉该中断标志位，同时调用不同类型中断的回调函数。所以我们的中断控制逻辑只用编写在中断回调函数中，并且中断回调函数中不需要清中断标志位。
void HAL_TIM_IRQHandler(TIM_HandleTypeDef *htim);
比如定时器更新中断回调函数为：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
常用的几个回调函数：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//更新中断
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输出比较
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输入捕获
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef htim);//触发中断
TIM3中断时间计算：
TIM3 的溢出时间。因为系统初始化 SystemInit 函数里面已经初始化APB1的时钟为 4 分频，所以 APB1 的时钟为 42M，根据STM32F4 的内部时钟树图APB1 的时钟分频数为 1 的时候，TIM2~7 以及 TIM12~14 的时钟为 APB1 的时钟，而如果 APB1 的时钟分频数不为 1，那么 TIM2~7 以及 TIM12~14 的时钟频率将为 APB1时钟的两倍。因此，TIM3 的时钟为 84M，根据arr 和 psc 的值，计算中断时间：
计算公式如下：
Tout= ((arr+1)(psc+1))/Tclk；
其中：
Tclk：TIM3 的输入时钟频率（单位为 Mhz）。
Tout：TIM3 溢出时间（单位为 us）。
当 TIM3_CNT 的值等于 TIM3_ARR 的值的时候，就会产生 TIM3 的更新中断， 然后TIM3_CNT 再从 0 开始计数。
假设定时器的时钟84Mhz，分频系数为 8400,所以分频后的计数频率为 84Mhz/8400=10KHz,然后计数到 5000，所以时长为 5000/10000=0.5s，也就是 500ms。
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