将以前做过的蓝牙和超声波结合就得到蓝牙无线超声波测距
通过hc05蓝牙模块使手机和stm32开发板能互相发送字符串——DMA&空闲中断
stm32f103之HC_SR04超声波测距
在正点原子MINI板上两个未使用到的引脚作为IO口，一个作为输入，接超声波的ECHO引脚，一个作为输出接超声波的TRIG引脚，选择了PA11和PA12，只在超声波头文件更改就行
”hc.sr04.h“代码：
#ifndef __HC_H
#define __HC_H
#include "sys.h"
#define HCSR04_PORT GPIOA
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_12
#define TRIG_Send PAout(11)
#define ECHO_Reci PAin(12)
void HC_Init(void);
void OpenTimer_Hc(void);
void CloseTimer_Hc(void);
double GetEchoTimeMs_Hc(void);
void Trig_Hc(void);
double GetLength_Hc(void);
#endif
超声波.c文件不变
”hc.sr04.c“代码：
#include "hc_sr04.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
/*
用Trig和Echo引脚实现测距的流程：
1.通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距，超声波在传输的过程中Echo一直输出高电平。
2.在Trig脉冲输出后，立即检测Echo引脚的电平，测出Echo高电平持续的时间t，t就是超声波在所测距离一个来回所需时间。
*/
/*
#define HCSR04_PORT GPIOA
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_12
#define TRIG_Send PAout(11)
#define ECHO_Reci PAin(12)
*/
void HC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE); //使能时钟
//触发引脚，推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); //
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG); //默认拉低
//回应引脚，浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); //IO口速度为50MHz
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO); //默认拉低
TIM3_Int_Init(1000-1,72-1);//1Mhz的计数频率，1us计数一次，计数到1000为1ms,产生一次溢出中断
}
void OpenTimer_Hc(void)
{//每次开始的时候清空
TIM_SetCounter(TIM3,0);//Counter值清零
HcCountMs=0;//溢出次数清零
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3外设
}
void CloseTimer_Hc(void)
{
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //使能TIM3外设
}
double GetEchoTimeMs_Hc(void)
{
double t=0;
t=TIM_GetCounter(TIM3)/1000.0; //us换算成ms
t+=HcCountMs;//直接用ms计算,算出总的时间,单位ms
//delay_us(50);
return t;
}
//通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距
void Trig_Hc(void)
{
TRIG_Send=1;
delay_us(15);//15us
TRIG_Send=0;
}
double GetLength_Hc(void)
{
double t=0;
int i=0;
double lengthTemp=0;
double sum=0;
while(i!=5)//循环5次
{
Trig_Hc();//触发超声波模块测距
while(ECHO_Reci!=1);//等待高电平（低电平就执行，高电平退出）
OpenTimer_Hc();//此时进入高电平，开启定时器计数
while(ECHO_Reci==1);//等待低电平（高电平就执行，低电平退出）
CloseTimer_Hc();//关闭定时器，停止计数
t=GetEchoTimeMs_Hc();//单位ms
lengthTemp=(t/2.0)*344;//单位mm,344m/s=344*1000mm/1000ms=344mm/ms
sum+=lengthTemp;
i=i+1;
}
lengthTemp=sum/5.0;//单位mm
return lengthTemp;
}
超声波是用定时器3来计算高电平持续时间的，这个时间也就声波往返的总时间
定时器配置如下：
“timer.h”
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
extern u16 HcCountMs;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif
“timer.c”
#include "timer.h"
u16 HcCountMs=0;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断，当溢出时产生中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设
}
void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断，一个节拍1us,共1000个节拍，即1ms中断一次
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:溢出中断（更新中断）
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
HcCountMs++;
}
}
DMA作为数据的搬运工，搬运串口接收到的数据，和上文一样，代码不改
将以前做过的蓝牙和超声波结合就得到蓝牙无线超声波测距
通过hc05蓝牙模块使手机和stm32开发板能互相发送字符串——DMA&空闲中断
stm32f103之HC_SR04超声波测距
在正点原子MINI板上两个未使用到的引脚作为IO口，一个作为输入，接超声波的ECHO引脚，一个作为输出接超声波的TRIG引脚，选择了PA11和PA12，只在超声波头文件更改就行
”hc.sr04.h“代码：
#ifndef __HC_H
#define __HC_H
#include "sys.h"
#define HCSR04_PORT GPIOA
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_12
#define TRIG_Send PAout(11)
#define ECHO_Reci PAin(12)
void HC_Init(void);
void OpenTimer_Hc(void);
void CloseTimer_Hc(void);
double GetEchoTimeMs_Hc(void);
void Trig_Hc(void);
double GetLength_Hc(void);
#endif
超声波.c文件不变
”hc.sr04.c“代码：
#include "hc_sr04.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
/*
用Trig和Echo引脚实现测距的流程：
1.通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距，超声波在传输的过程中Echo一直输出高电平。
2.在Trig脉冲输出后，立即检测Echo引脚的电平，测出Echo高电平持续的时间t，t就是超声波在所测距离一个来回所需时间。
*/
/*
#define HCSR04_PORT GPIOA
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_12
#define TRIG_Send PAout(11)
#define ECHO_Reci PAin(12)
*/
void HC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE); //使能时钟
//触发引脚，推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); //
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG); //默认拉低
//回应引脚，浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); //IO口速度为50MHz
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO); //默认拉低
TIM3_Int_Init(1000-1,72-1);//1Mhz的计数频率，1us计数一次，计数到1000为1ms,产生一次溢出中断
}
void OpenTimer_Hc(void)
{//每次开始的时候清空
TIM_SetCounter(TIM3,0);//Counter值清零
HcCountMs=0;//溢出次数清零
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3外设
}
void CloseTimer_Hc(void)
{
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //使能TIM3外设
}
double GetEchoTimeMs_Hc(void)
{
double t=0;
t=TIM_GetCounter(TIM3)/1000.0; //us换算成ms
t+=HcCountMs;//直接用ms计算,算出总的时间,单位ms
//delay_us(50);
return t;
}
//通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距
void Trig_Hc(void)
{
TRIG_Send=1;
delay_us(15);//15us
TRIG_Send=0;
}
double GetLength_Hc(void)
{
double t=0;
int i=0;
double lengthTemp=0;
double sum=0;
while(i!=5)//循环5次
{
Trig_Hc();//触发超声波模块测距
while(ECHO_Reci!=1);//等待高电平（低电平就执行，高电平退出）
OpenTimer_Hc();//此时进入高电平，开启定时器计数
while(ECHO_Reci==1);//等待低电平（高电平就执行，低电平退出）
CloseTimer_Hc();//关闭定时器，停止计数
t=GetEchoTimeMs_Hc();//单位ms
lengthTemp=(t/2.0)*344;//单位mm,344m/s=344*1000mm/1000ms=344mm/ms
sum+=lengthTemp;
i=i+1;
}
lengthTemp=sum/5.0;//单位mm
return lengthTemp;
}
超声波是用定时器3来计算高电平持续时间的，这个时间也就声波往返的总时间
定时器配置如下：
“timer.h”
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
extern u16 HcCountMs;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif
“timer.c”
#include "timer.h"
u16 HcCountMs=0;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断，当溢出时产生中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设
}
void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断，一个节拍1us,共1000个节拍，即1ms中断一次
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:溢出中断（更新中断）
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
HcCountMs++;
}
}
DMA作为数据的搬运工，搬运串口接收到的数据，和上文一样，代码不改
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