由于近期在准备海洋航行器比赛，正好趁此机会学习一下ARM，看到周围很多同学都在使用32，所以我也买了一块STM32F103ZET6，准备好好地学习一下。
STM32的时钟系统相当的复杂，包含了5个时钟源，分别是HSI HSE LSI LSE PLL，HSI是高速内部时钟、RC振荡器，频率为8M，HSE是高速外部时钟，即晶振，我的核心板上晶振为8M。LSI为低速内部时钟、RC振荡器，频率40k，LSE为低速外部时钟，接32.768kHz晶振，作为RTC时钟源。PLL为锁相环倍频输出，最大不超过72M。
我在学习定时器时先看的是TIM3，它挂载在APB1分频器上，APB1上面挂载的是低速外设，APB2上挂载高速外设。
在system_stm32f10x.c文件下，有默认定义SYSCLK_FREQ_72MHz，同时在SystemInit（）函数下调用了SetSysClock（），根据宏定义将时钟设为72M。
读取SystemCoreClock变量即可获得系统时钟频率。
在默认情况下，系统的各个时钟频率如下：
SYSCLK:72M
AHB:72M
APB1（PCLK1）：36M
APB2（PCLK2）：72M
PLL:72M
详细的定时器设定如下：
①首先要搞清楚定时器的计数时钟频率，在预分频系数≠1的时候，TIM2~7的时钟频率为APB1的2倍，即72MHz，预分频系数的默认值不是1，但我并未查到该如何设置该值。
②定时器的设置主要包括定时器的初始化和中断的初始化。
2.1 定时器初始化：
首先定义TIM_TimeBaseInitTypeDef类型的结构体，它包含了如下的内容：
typedef struct
{
uint16_t TIM_Prescaler;
uint16_t TIM_CounterMode;
uint16_t TIM_Period;
uint16_t TIM_ClockDivision;
uint8_t TIM_RepetitionCounter;
} TIM_TimeBaseInitTypeDef;
第一项TIM_Prescaler是预分频值，它与TIM_Period（重载周期值）的乘积即为计数的总值。
第二项TIM_CounterMode为计数模式，它的内容如下：
#define TIM_CounterMode_Up （（uint16_t）0x0000）
#define TIM_CounterMode_Down （（uint16_t）0x0010）
#define TIM_CounterMode_CenterAligned1 （（uint16_t）0x0020）
#define TIM_CounterMode_CenterAligned2 （（uint16_t）0x0040）
#define TIM_CounterMode_CenterAligned3 （（uint16_t）0x0060）
后面三项为中心对齐模式，指的是计数到一定的值，产生溢出事件，再向下计数到0。常用的为向上计数模式，即TIM_CounterMode_Up
第四项TIM_ClockDivision为时钟分割，对于时钟分割没有查到太多的描述，一般设定为TIM_CKD_DIV1，或者直接填入0x0000。
第五项TIM_RepetitionCounter为PWM模式的一些设定，一般的定时器不用设置。
除此之外还要设置中断的类型，一般的定时器为更新中断，即由溢出事件产生的中断，设置的方式为：TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE），其中第一项是定时器代号，第二项为类型，这里设定为更新方式，第三项为使能。
根据上述内容我们知道，初始化的过程如下：
3
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_STR;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）;//TIM3挂载在APB1上
//由于预分频系数默认不是1，所以TIM3的时钟为2*APB1=72M
TIM_STR.TIM_Period=arr;
TIM_STR.TIM_Prescaler=psc;
//（arr+1）*（psc+1）/TIM时钟=定时器溢出中断触发周期
TIM_STR.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_STR.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（TIM3，&TIM_STR）;
TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE）;
2.2 中断初始化：
中断初始化为操作NVIC（嵌套向量中断控制器）函数。 设置方式如下：
NVIC_STR.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;//设定为TIM3中断
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//先占优先级0级
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;//从优先级3级
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//IRQ通道时能
NVIC_Init（&NVIC_STR）;//中断初始化
TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）;//TIM3定时器使能
2.3 把这些都封装成一个函数，既可作为TIM3的初始化函数。如下：
void TIM3_Init（u16 arr，u16 psc）
{
//定时时间=（arr+1）*（psc+1）/72 单位为us
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_STR;
NVIC_InitTypeDef NVIC_STR;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）;
//初始化定时器
TIM_STR.TIM_Period=arr;
TIM_STR.TIM_Prescaler=psc;
TIM_STR.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_STR.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（TIM3，&TIM_STR）;
TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE）;
//初始化中断
NVIC_STR.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_STR）;
//使能定时器
TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）;
}
③中断服务函数：
中断函数的名字，TIM3的为TIM3_IRQHandler
中断服务函数内包含了：判断是否发生中断、中断发生后执行的内容、清除标志位三部分。
首先是判断是否发生了更新中断，利用库函数TIM_GetITStatus（P1，P2），它的参数P1为代号，这里是TIM3，P2为中断类型，这里为更新中断TIM_IT_Update，当它为1时即发生了更新中断，这里为了增强可读性，采用一个RESET代表0，当函数返回值不是RESET的时候，即发生了置位（中断）。
清除标志位采用的是库函数TIM_ClearITPendingBit（P1，P2），参数与判断的函数一样。
具体函数如下：
void TIM3_IRQHandler（void）
{
if（TIM_GetITStatus（TIM3，TIM_IT_Update）！=RESET）
{
TIM_ClearITPendingBit（TIM3，TIM_IT_Update）;
//在这里执行中断内容
}
}
④完成调用
只要在main函数里调用TIM3_Init（）函数，并填入适当的参数，即可实现精确的定时中断，例如获得一秒，即72M个数字中断一次，可分解为10000*7200，配置如下：
TIM3_Init（9999，7199）;
由于近期在准备海洋航行器比赛，正好趁此机会学习一下ARM，看到周围很多同学都在使用32，所以我也买了一块STM32F103ZET6，准备好好地学习一下。
STM32的时钟系统相当的复杂，包含了5个时钟源，分别是HSI HSE LSI LSE PLL，HSI是高速内部时钟、RC振荡器，频率为8M，HSE是高速外部时钟，即晶振，我的核心板上晶振为8M。LSI为低速内部时钟、RC振荡器，频率40k，LSE为低速外部时钟，接32.768kHz晶振，作为RTC时钟源。PLL为锁相环倍频输出，最大不超过72M。
我在学习定时器时先看的是TIM3，它挂载在APB1分频器上，APB1上面挂载的是低速外设，APB2上挂载高速外设。
在system_stm32f10x.c文件下，有默认定义SYSCLK_FREQ_72MHz，同时在SystemInit（）函数下调用了SetSysClock（），根据宏定义将时钟设为72M。
读取SystemCoreClock变量即可获得系统时钟频率。
在默认情况下，系统的各个时钟频率如下：
SYSCLK:72M
AHB:72M
APB1（PCLK1）：36M
APB2（PCLK2）：72M
PLL:72M
详细的定时器设定如下：
①首先要搞清楚定时器的计数时钟频率，在预分频系数≠1的时候，TIM2~7的时钟频率为APB1的2倍，即72MHz，预分频系数的默认值不是1，但我并未查到该如何设置该值。
②定时器的设置主要包括定时器的初始化和中断的初始化。
2.1 定时器初始化：
首先定义TIM_TimeBaseInitTypeDef类型的结构体，它包含了如下的内容：
typedef struct
{
uint16_t TIM_Prescaler;
uint16_t TIM_CounterMode;
uint16_t TIM_Period;
uint16_t TIM_ClockDivision;
uint8_t TIM_RepetitionCounter;
} TIM_TimeBaseInitTypeDef;
第一项TIM_Prescaler是预分频值，它与TIM_Period（重载周期值）的乘积即为计数的总值。
第二项TIM_CounterMode为计数模式，它的内容如下：
#define TIM_CounterMode_Up （（uint16_t）0x0000）
#define TIM_CounterMode_Down （（uint16_t）0x0010）
#define TIM_CounterMode_CenterAligned1 （（uint16_t）0x0020）
#define TIM_CounterMode_CenterAligned2 （（uint16_t）0x0040）
#define TIM_CounterMode_CenterAligned3 （（uint16_t）0x0060）
后面三项为中心对齐模式，指的是计数到一定的值，产生溢出事件，再向下计数到0。常用的为向上计数模式，即TIM_CounterMode_Up
第四项TIM_ClockDivision为时钟分割，对于时钟分割没有查到太多的描述，一般设定为TIM_CKD_DIV1，或者直接填入0x0000。
第五项TIM_RepetitionCounter为PWM模式的一些设定，一般的定时器不用设置。
除此之外还要设置中断的类型，一般的定时器为更新中断，即由溢出事件产生的中断，设置的方式为：TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE），其中第一项是定时器代号，第二项为类型，这里设定为更新方式，第三项为使能。
根据上述内容我们知道，初始化的过程如下：
3
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_STR;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）;//TIM3挂载在APB1上
//由于预分频系数默认不是1，所以TIM3的时钟为2*APB1=72M
TIM_STR.TIM_Period=arr;
TIM_STR.TIM_Prescaler=psc;
//（arr+1）*（psc+1）/TIM时钟=定时器溢出中断触发周期
TIM_STR.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_STR.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（TIM3，&TIM_STR）;
TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE）;
2.2 中断初始化：
中断初始化为操作NVIC（嵌套向量中断控制器）函数。 设置方式如下：
NVIC_STR.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;//设定为TIM3中断
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//先占优先级0级
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;//从优先级3级
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//IRQ通道时能
NVIC_Init（&NVIC_STR）;//中断初始化
TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）;//TIM3定时器使能
2.3 把这些都封装成一个函数，既可作为TIM3的初始化函数。如下：
void TIM3_Init（u16 arr，u16 psc）
{
//定时时间=（arr+1）*（psc+1）/72 单位为us
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_STR;
NVIC_InitTypeDef NVIC_STR;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）;
//初始化定时器
TIM_STR.TIM_Period=arr;
TIM_STR.TIM_Prescaler=psc;
TIM_STR.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_STR.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（TIM3，&TIM_STR）;
TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE）;
//初始化中断
NVIC_STR.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
NVIC_STR.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_STR）;
//使能定时器
TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）;
}
③中断服务函数：
中断函数的名字，TIM3的为TIM3_IRQHandler
中断服务函数内包含了：判断是否发生中断、中断发生后执行的内容、清除标志位三部分。
首先是判断是否发生了更新中断，利用库函数TIM_GetITStatus（P1，P2），它的参数P1为代号，这里是TIM3，P2为中断类型，这里为更新中断TIM_IT_Update，当它为1时即发生了更新中断，这里为了增强可读性，采用一个RESET代表0，当函数返回值不是RESET的时候，即发生了置位（中断）。
清除标志位采用的是库函数TIM_ClearITPendingBit（P1，P2），参数与判断的函数一样。
具体函数如下：
void TIM3_IRQHandler（void）
{
if（TIM_GetITStatus（TIM3，TIM_IT_Update）！=RESET）
{
TIM_ClearITPendingBit（TIM3，TIM_IT_Update）;
//在这里执行中断内容
}
}
④完成调用
只要在main函数里调用TIM3_Init（）函数，并填入适当的参数，即可实现精确的定时中断，例如获得一秒，即72M个数字中断一次，可分解为10000*7200，配置如下：
TIM3_Init（9999，7199）;
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