如何通过STM32实现舵机180°旋转？

单片机型号：STM32F103C8
  功能要求：

  要求通过STM32实现舵机180°旋转，超声波放置在舵机上，实现一边旋转一边测距，同时可以设置测距的最大距离。
  设计的STM32的技术有：串口中断，外部中断，定时器中断，PWM，滴答定时器等
  超声波使用的型号如下：
  
  

  

  舵机的型号如下（其它型号同样适用）：
  
  

  

  超声波测距是通过定时器加中断实现的，接线：
  VCC——+5V
  GND——GND
  Trig——PC7
  Echo——PC8 （同时映射为外部中断口8）
  代码实现依据：
  
  

  

   
  舵机的实现：因为舵机需要通过PWM才能驱动舵机正常转动，时序图如图：
  舵机的主要组成部分为伺服电机，所谓伺服就是服从信号的要求而动作。在信号来之前，转子停止不动；信号来到之后，转子立即运动。因此我们就可以给舵机输入不同的信号,来控制其旋转到不同的角度。
舵机接收的是 PWM 信号，当信号进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。简单来说就是给舵机一个特定的 PWM 信号，舵机就可以旋转到指定的位置。舵机上有三根线，分别是 GND、VCC 和 SIG，也就是地线、电源线和信号线，其中的 PWM 波就是从信号线输入给舵机的。一般来说，舵机接收的 PWM 信号频率为 50HZ，即周期为 20ms。当高电平的脉宽在 0.5ms-2.5ms 之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。
  
  

  

  代码中使用PA6口作为PWM输出引脚。
  同时配置了串口，并设计了测量范围控制，控制器测量的最远距离。
  由于代码设计文件比较多，无法一一粘贴。
  
  

  

  

模块名称 HC-SR04	STM32的IO口	工作模式
GND	GND	-
VCC	+5V	-
Trig	PC7	GPIO_Mode_Out_PP （推挽输出）
Echo	PC8	GPIO_Mode_IN_FLOATING （浮空输入）
-	PB6	USART1_TX（需要映射）
-	PB7	USART1_RX（需要映射）
模块名称 舵机	STM32的IO口	工作模式
DATA	PC6	GPIO_Mode_AF_PP （需要输出PWM）
GND	GND
VCC	+5V

  代码片段：

/****************************************
        函数名称：void SteeringEngineAndUltrasonic(uint8_t fun)
        函数参数：
                        uint8_t fun：指定TFT显示屏的功能，0X01显示第一页，0X02显示第二页，10-1F选择第一页的第几行数据，20-2F选择第二页的第几行数据
        函数返回值：无
        函数功能：
                        舵机与超声波测距，舵机左右旋转180°，边旋转边测距
        创建作者：
        创建时间：2021.4.30
        联系方式：QQ：
        修改作者：
        修改时间：
        修改说明：
****************************************/
void SteeringEngineAndUltrasonic(uint8_t fun)
{
        s32 rang = 0;
        int i;
        for(i = 1950;i >= 1805;i--)
        {
                TIM_SetCompare1(TIM3, i);//  设置占空比
                rang = Ultrasonic_Ranging();
                //USART1_printf(USART1,"rnrang=%dn",rang);    //    发至串口助手显示
                sendDataToTFT(fun, rang);        //        可以输出到液晶屏显示
                delay_ms(20);       
        }
        for(;i <= 1950;i++)
        {
                TIM_SetCompare1(TIM3, i);//         设置占空比
                rang = Ultrasonic_Ranging();
                //USART1_printf(USART1,"rnrang=%dn",rang);   //    发至串口助手显示
                sendDataToTFT(fun, rang);        //        可以输出到液晶屏显示
                delay_ms(20);
        }
}
注意：我们这里使用了串口屏，如果需要发送至串口助手显示，需要放开USART1_printf(USART1,"rnrang=%dn",rang); 然后将sendDataToTFT(fun, rang);注释掉就可以。