注意CAN1可以单独使用，CAN2要开启CAN1时钟才能使用。
u8 CAN1_Mode_Init（u8 mode）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//使能相关时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA， ENABLE）;//使能PORTA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1， ENABLE）;//使能CAN1时钟
//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;//初始化PA11，PA12
//引脚复用映射配置
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource11，GPIO_AF_CAN1）; //GPIOA11复用为CAN1
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource12，GPIO_AF_CAN1）; //GPIOA12复用为CAN1
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒（清除CAN-》MCR的SLEEP位）
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定，新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决�
/***************************************************************************************/
//配置can工作模式
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度（Tsjw）为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq; //时间段1的时间单元。 Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq; //时间段2的时间单元。 Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6; //分频系数（Fdiv）为brp+1
/***************************************************************************************/
CAN_Init（CAN1， &CAN_InitStructure）; // 初始化CAN1
//配置过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;//滤波器初始化
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_FMP0，ENABLE）;//FIFO0消息挂号中断允许。
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
#endif
return 0;
}
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数
void CAN1_RX0_IRQHandler（void）
{
CanRxMsg RxMessage;
CAN_Receive（CAN1， 0， &RxMessage）;
}
#endif
u8 CAN1_Send_Msg（u8* msg，u8 len）
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for（i=0;i《len;i++）
TxMessage.Data［i］=msg［i］; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit（CAN1， &TxMessage）;
i=0;
while（（CAN_TransmitStatus（CAN1， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i《0XFFF））i++; //等待发送结束
if（i》=0XFFF）return 1;
return 0;
}
u8 CAN2_Mode_Init（u8 mode）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//ʹÄÜÏà¹ØʱÖÓ
RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB， ENABLE）;//ʹÄÜPORTAʱÖÓ
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1|RCC_APB1Periph_CAN2， ENABLE）; //ʹÓÃCAN2µÄʱºòҲҪʹÄÜCAN1ʱÖÓ
//³õʼ»¯GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//¸´Óù¦ÄÜ
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//ÉÏÀ
GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//³õʼ»¯PA11，PA12
//Òý½Å¸´ÓÃÓ³ÉäÅäÖÃ
GPIO_PinAFConfig（GPIOB，GPIO_PinSource12，GPIO_AF_CAN2）; //GPIOA11¸´ÓÃΪCAN1
GPIO_PinAFConfig（GPIOB，GPIO_PinSource13，GPIO_AF_CAN2）; //GPIOA12¸´ÓÃΪCAN1
// CAN_DeInit（CAN2）;
// CAN_StructInit（&CAN_InitStructure）;
//CANµ¥ÔªÉèÖÃ
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //·Çʱ¼ä´¥·¢Í¨ÐÅģʽ
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //Èí¼þ×Ô¶¯ÀëÏß¹ÜÀí
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//˯Ãßģʽͨ¹ýÈí¼þ»½ÐÑ（Çå³ýCAN-》MCRµÄSLEEPλ）
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //½ûÖ¹±¨ÎÄ×Ô¶¯´«ËÍ
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //±¨ÎIJ»Ëø¶¨，еĸ²¸Ç¾ÉµÄ
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //ÓÅÏȼ¶Óɱ¨Îıêʶ·û¾ö¶¨
/***************************************************************************************/
//ÅäÖÃcan¹¤×÷ģʽ
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //ģʽÉèÖÃ
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //ÖØÐÂͬ²½ÌøÔ¾¿í¶È（Tsjw）Ϊtsjw+1¸öʱ¼äµ¥Î» CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq; //ʱ¼ä¶Î1µÄʱ¼äµ¥Ôª。 Tbs1·¶Î§CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq; //ʱ¼ä¶Î2µÄʱ¼äµ¥Ôª。 Tbs2·¶Î§CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6; //·ÖƵϵÊý（Fdiv）Ϊbrp+1 42 /（1+7+6） *6 =0.5M
/***************************************************************************************/
CAN_Init（CAN2， &CAN_InitStructure）; // ³õʼ»¯CAN2
//ÅäÖùýÂËÆ÷
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //¹ýÂËÆ÷0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32λ
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32λID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32λMASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//¹ýÂËÆ÷0¹ØÁªµ½FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //¼¤»î¹ýÂËÆ÷0
CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;//Â˲¨Æ÷³õʼ»¯
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE
/* OPEN Reception IT */
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_TME， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_FMP1， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_EWG， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_EPV， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_BOF， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_LEC， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_ERR， ENABLE）;
/* receive */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_SCE_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
BSP_IntVectSet（BSP_INT_ID_CAN2_RX1，CAN2_RX1_IRQHandler）;
BSP_IntEn（BSP_INT_ID_CAN2_RX1）;
BSP_IntVectSet（BSP_INT_ID_CAN2_SCE，CAN2_SCE_IRQHandler）;
BSP_IntEn（BSP_INT_ID_CAN2_SCE）;
BSP_IntVectSet（BSP_INT_ID_CAN2_TX，CAN2_TX_IRQHandler）;
BSP_IntEn（BSP_INT_ID_CAN2_TX）;
#endif
return 0;
}
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE //ʹÄÜRX0ÖжÏ
//ÖжϷþÎñº¯Êý
void CAN2_RX0_IRQHandler（void）
{
CanRxMsg RxMessage;
CAN_Receive（CAN2， 0， &RxMessage）;
uart1SendChars（（u8 *）&RxMessage，sizeof（RxMessage））;
}
#endif
u8 CAN2_Send_Msg（u8* msg，u8 len）
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // ±ê×¼±êʶ·ûΪ0
TxMessage.ExtId=0x12; // ÉèÖÃÀ©Õ¹±êʾ·û£¨29룩
TxMessage.IDE=0; // ʹÓÃÀ©Õ¹±êʶ·û
TxMessage.RTR=0; // ÏûÏ¢ÀàÐÍΪÊý¾ÝÖ¡£¬Ò»Ö¡8λ
TxMessage.DLC=len; // ·¢ËÍÁ½Ö¡ÐÅÏ¢
for（i=0;i《len;i++）
TxMessage.Data［i］=msg［i］; // µÚÒ»Ö¡ÐÅÏ¢
mbox= CAN_Transmit（CAN2， &TxMessage）;
i=0;
while（（CAN_TransmitStatus（CAN2， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i《0XFFF））i++; //µÈ´ý·¢ËͽáÊø
if（i》=0XFFF）return 1;
return 0;
}
void CAN2_SCE_IRQHandler（void）
{
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_EWG））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_EWG）;
// DEBUG_PRINTF（“EWGrn”）;
}
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_EPV））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_EPV）;
// DEBUG_PRINTF（“EPVrn”）;
}
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_BOF））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_BOF）;
// DEBUG_PRINTF（“BOFrn”）;
}
//CAN2-》MCR
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_LEC））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_LEC）;
// DEBUG_PRINTF（“LECrn”）;
}
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_ERR））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_ERR）;
// DEBUG_PRINTF（“ERRrn”）;
}
}
注意CAN1可以单独使用，CAN2要开启CAN1时钟才能使用。
u8 CAN1_Mode_Init（u8 mode）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//使能相关时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA， ENABLE）;//使能PORTA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1， ENABLE）;//使能CAN1时钟
//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;//初始化PA11，PA12
//引脚复用映射配置
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource11，GPIO_AF_CAN1）; //GPIOA11复用为CAN1
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource12，GPIO_AF_CAN1）; //GPIOA12复用为CAN1
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒（清除CAN-》MCR的SLEEP位）
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定，新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决�
/***************************************************************************************/
//配置can工作模式
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度（Tsjw）为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq; //时间段1的时间单元。 Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq; //时间段2的时间单元。 Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6; //分频系数（Fdiv）为brp+1
/***************************************************************************************/
CAN_Init（CAN1， &CAN_InitStructure）; // 初始化CAN1
//配置过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;//滤波器初始化
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_FMP0，ENABLE）;//FIFO0消息挂号中断允许。
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
#endif
return 0;
}
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数
void CAN1_RX0_IRQHandler（void）
{
CanRxMsg RxMessage;
CAN_Receive（CAN1， 0， &RxMessage）;
}
#endif
u8 CAN1_Send_Msg（u8* msg，u8 len）
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for（i=0;i《len;i++）
TxMessage.Data［i］=msg［i］; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit（CAN1， &TxMessage）;
i=0;
while（（CAN_TransmitStatus（CAN1， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i《0XFFF））i++; //等待发送结束
if（i》=0XFFF）return 1;
return 0;
}
u8 CAN2_Mode_Init（u8 mode）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//ʹÄÜÏà¹ØʱÖÓ
RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB， ENABLE）;//ʹÄÜPORTAʱÖÓ
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1|RCC_APB1Periph_CAN2， ENABLE）; //ʹÓÃCAN2µÄʱºòҲҪʹÄÜCAN1ʱÖÓ
//³õʼ»¯GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//¸´Óù¦ÄÜ
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//ÉÏÀ
GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//³õʼ»¯PA11，PA12
//Òý½Å¸´ÓÃÓ³ÉäÅäÖÃ
GPIO_PinAFConfig（GPIOB，GPIO_PinSource12，GPIO_AF_CAN2）; //GPIOA11¸´ÓÃΪCAN1
GPIO_PinAFConfig（GPIOB，GPIO_PinSource13，GPIO_AF_CAN2）; //GPIOA12¸´ÓÃΪCAN1
// CAN_DeInit（CAN2）;
// CAN_StructInit（&CAN_InitStructure）;
//CANµ¥ÔªÉèÖÃ
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //·Çʱ¼ä´¥·¢Í¨ÐÅģʽ
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //Èí¼þ×Ô¶¯ÀëÏß¹ÜÀí
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//˯Ãßģʽͨ¹ýÈí¼þ»½ÐÑ（Çå³ýCAN-》MCRµÄSLEEPλ）
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //½ûÖ¹±¨ÎÄ×Ô¶¯´«ËÍ
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //±¨ÎIJ»Ëø¶¨，еĸ²¸Ç¾ÉµÄ
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //ÓÅÏȼ¶Óɱ¨Îıêʶ·û¾ö¶¨
/***************************************************************************************/
//ÅäÖÃcan¹¤×÷ģʽ
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //ģʽÉèÖÃ
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //ÖØÐÂͬ²½ÌøÔ¾¿í¶È（Tsjw）Ϊtsjw+1¸öʱ¼äµ¥Î» CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq; //ʱ¼ä¶Î1µÄʱ¼äµ¥Ôª。 Tbs1·¶Î§CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq; //ʱ¼ä¶Î2µÄʱ¼äµ¥Ôª。 Tbs2·¶Î§CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6; //·ÖƵϵÊý（Fdiv）Ϊbrp+1 42 /（1+7+6） *6 =0.5M
/***************************************************************************************/
CAN_Init（CAN2， &CAN_InitStructure）; // ³õʼ»¯CAN2
//ÅäÖùýÂËÆ÷
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //¹ýÂËÆ÷0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32λ
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32λID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32λMASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//¹ýÂËÆ÷0¹ØÁªµ½FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //¼¤»î¹ýÂËÆ÷0
CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;//Â˲¨Æ÷³õʼ»¯
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE
/* OPEN Reception IT */
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_TME， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_FMP1， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_EWG， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_EPV， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_BOF， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_LEC， ENABLE）;
CAN_ITConfig（CAN2， CAN_IT_ERR， ENABLE）;
/* receive */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_SCE_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
BSP_IntVectSet（BSP_INT_ID_CAN2_RX1，CAN2_RX1_IRQHandler）;
BSP_IntEn（BSP_INT_ID_CAN2_RX1）;
BSP_IntVectSet（BSP_INT_ID_CAN2_SCE，CAN2_SCE_IRQHandler）;
BSP_IntEn（BSP_INT_ID_CAN2_SCE）;
BSP_IntVectSet（BSP_INT_ID_CAN2_TX，CAN2_TX_IRQHandler）;
BSP_IntEn（BSP_INT_ID_CAN2_TX）;
#endif
return 0;
}
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE //ʹÄÜRX0ÖжÏ
//ÖжϷþÎñº¯Êý
void CAN2_RX0_IRQHandler（void）
{
CanRxMsg RxMessage;
CAN_Receive（CAN2， 0， &RxMessage）;
uart1SendChars（（u8 *）&RxMessage，sizeof（RxMessage））;
}
#endif
u8 CAN2_Send_Msg（u8* msg，u8 len）
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // ±ê×¼±êʶ·ûΪ0
TxMessage.ExtId=0x12; // ÉèÖÃÀ©Õ¹±êʾ·û£¨29룩
TxMessage.IDE=0; // ʹÓÃÀ©Õ¹±êʶ·û
TxMessage.RTR=0; // ÏûÏ¢ÀàÐÍΪÊý¾ÝÖ¡£¬Ò»Ö¡8λ
TxMessage.DLC=len; // ·¢ËÍÁ½Ö¡ÐÅÏ¢
for（i=0;i《len;i++）
TxMessage.Data［i］=msg［i］; // µÚÒ»Ö¡ÐÅÏ¢
mbox= CAN_Transmit（CAN2， &TxMessage）;
i=0;
while（（CAN_TransmitStatus（CAN2， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i《0XFFF））i++; //µÈ´ý·¢ËͽáÊø
if（i》=0XFFF）return 1;
return 0;
}
void CAN2_SCE_IRQHandler（void）
{
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_EWG））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_EWG）;
// DEBUG_PRINTF（“EWGrn”）;
}
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_EPV））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_EPV）;
// DEBUG_PRINTF（“EPVrn”）;
}
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_BOF））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_BOF）;
// DEBUG_PRINTF（“BOFrn”）;
}
//CAN2-》MCR
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_LEC））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_LEC）;
// DEBUG_PRINTF（“LECrn”）;
}
if（CAN_GetITStatus（CAN2，CAN_IT_ERR））
{
CAN_ClearITPendingBit（CAN2，CAN_IT_ERR）;
// DEBUG_PRINTF（“ERRrn”）;
}
}
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