请问一下蓝牙模块是如何去控制舵机的

　　一。模块介绍
　　蓝牙模块
　　蓝牙模块，是一种集成蓝牙功能的PCBA板，用于短距离无线通讯，按功能分为蓝牙数据模块和蓝牙语音模块。蓝牙模块是指集成蓝牙功能的芯片基本电路集合，用于无线网络通讯，大致可分为三大类型：数据传输模块远程控制模块等。
　　RXD： 接收端
　　TXD： 发送端
　　实物图及参数
　　
　　舵机
　　原理
　　舵机的控制一般需要一个20MS左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5MS-2.5MS范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2Ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
　　0.5MS--------o度;
　　1.0MS-------45度;
　　1.5MS-------90度;
　　2.0MS-------135度;
　　2.5MS-------180度;
　　占空比控制舵机角度：
　　
　　实物图及参数
　　
　　二。开发工具
　　编程软件：KEIL5
　　串口软件：XCOM V2.0
　　烧录软件：stc-isp-15xx-v6.86C
　　手机APP：SPP蓝牙串口（安卓手机）
　　三。程序代码
　　部分代码如下，完整代码在下面会提供百度网盘下载。
　　对应视频讲解说明在B站有分享。
　　在main.c文件中
　　/*
　　B站：Tuyue沐尘
　　本程序采用stc8a8k64s4a12为主控
　　舵机接线-----信号线接P37
　　蓝牙模块 TX---接单片机P30
　　RX---接单片机P31
　　*/
　　#include “all.h”
　　int main（）
　　{
　　sart_Init（9600）;
　　Timer0Init（）;
　　printf（“这是一个串口程序rn”）;
　　while（1）
　　{
　　steering_control（）;
　　switch（rdata） //串口控制，写需要的效果
　　{
　　case ‘1’：P00=0;break; //舵机控制
　　case ‘2’：P00=1;break;
　　case ‘3’：P01=0;break; //灯控制
　　case ‘4’：P01=1;break;
　　}
　　if（usart_flag）
　　{
　　usart_flag=0;
　　usart_send_str（buffer）; //字符串回显
　　if（（strcmp（（char*）buffer，“led_on”））==0）
　　{
　　memset（buffer，0，sizeof（buffer））; //c语言数组清零
　　P01=0;
　　}
　　}
　　}
　　}
　　在usart.c文件中
　　#include “usart.h”
　　#define sysclk 24000000
　　bit busy;
　　int r_ret=0;
　　int usart_flag=0;
　　char buffer［32］;
　　char rdata;
　　void usart_Init（int BRT）
　　{
　　SCON = 0x50;
　　//关闭定时器0，模式选择16位自动重载
　　TMOD = 0x00;
　　//定时器1，1分频，选择定时器1为波特率发生器
　　AUXR = 0x40;
　　//波特率
　　TL1 = （65536-sysclk/BRT/4）;
　　TH1 = （65536-sysclk/BRT/4）》》8;
　　//禁止T1中断
　　ET1 = 0;
　　//开启定时器1
　　TR1 = 1;
　　//开启串口1中断
　　ES = 1;
　　//使能总中断
　　EA = 1;
　　busy = 0;
　　}
　　void usart_send（char dat） //字符
　　{
　　while（busy）;
　　busy = 1;
　　SBUF = dat;
　　}
　　void usart_send_str（char *p） //字符串
　　{
　　while（*p）
　　{
　　usart_send（*p++）;
　　}
　　}
　　char putchar（char c） //printf
　　{
　　usart_send（c）;
　　return c;
　　}
　　void usart_Isr（） interrupt 4
　　{
　　if（TI==1）
　　{
　　TI=0;
　　busy=0;
　　}
　　if（RI==1）
　　{
　　RI=0;
　　rdata=SBUF;
　　// usart_send（rdata）; //回显
　　if（rdata！=‘r’ && rdata！=‘n’） //看是否换行or回车，再进行存放数组
　　{
　　buffer［r_ret++］=rdata; //buffer［0］=rdata;
　　}
　　if（rdata==‘n’）
　　{
　　buffer［r_ret］=0;
　　usart_flag=1;
　　r_ret=0;
　　}
　　}
　　}
　　四。串口调试和手机APP控制
　　电脑端
　　
　　手机端