上位机与机器人和PLC都是如何进行通讯的

　　1.项目用的是ABB蜘蛛机器人，六轴用的程序开发都一样。
　　2.上位机与机器人和PLC通讯都是通过以太网总线方式，没有使用传统的IO方式。
　　3.PLC使用的是200smart。
　　4.作为案例适合自己提升学习用。