怎样利用电机旋转角度和转速双闭环去搭建一个双闭环控制系统？

怎样利用电机旋转角度和转速双闭环去搭建一个双闭环控制系统？
双闭环控制系统的结构是由哪些部分组成的？

2021-7-22 10:03:23

　　如上图所示，为无刷直流电机利用电机旋转角度和转速双闭环构成的一个双闭环控制系统。下边为图中controller部分的具体结构
　　

　　如上图所示，输入为电机的旋转角度thetam和经过ASR（速度环）处理后的脉冲信号pulse，输出gate信号控制逆变器的开通与关断过程。图中输入的基准转速为5000rpm。
　　下图为具体的转速环ASR结构。
　　

　　下边为具体的反电动势三相信号，为标准的梯形波。
　　

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