OMAPL138系统启动相关问题咨询讨论

本人刚开始学习OMAPL138。     
       原先都是使用独立的2个CPU进行编程（ARM DSP），因此很多概念比较明确，容易理解，现在OMAPL138在使用上有些疑问
       因很多概念在官方资料中未提及，特向大家咨询讨论：
       OMAPL138 配置有NANDFALASH ,因此，很容易理解的是NANDFLASH上最终烧写（uboot+linux内核+根文件系统），因此，上电后，linux启动没有问题。但是DSP部分如何启动，DSP部分编写的代码，事先如何烧写到NANDFLASH上，好像没有说明，以及linux启动后，是从NANDFLASH上读取DSP程序，然后加载到DSP内核中执行吗？
       最终项目是要开机自启动的，即上电后ARM进入系统，同时DSP执行自己的程序，然后双方通过双核通讯进行沟通。因此，DSP部分是独立的程序，不太理解最终的程序如何加载运行，好像相关说明很少，特咨询讨论。