关于系统打实时补丁，以及linux&u-boot移植方面的问题

由于开发板要应用在机器人控制系统的实时通信环节，因此需要对linux打上xenomai的实时补丁。咱们z-turn板光盘里的linux版本时3.15.0，在xenomai的官网上找不到对于这版linux的实时补丁，所以想请问大家，有没有给3.15.0版本linux打xenomai实时补丁的成功经验，或者，有没有将其他版本的linux如3.8.0以及u-boot成功移植到z-turn板的案例。